YOKOGAWA AAR145-S50
图1特种薄膜生产厂BilcareResearch公司中使用的机器人将卷绕好的薄膜成品放置在输送带上
包装过程是一个非常复杂和独特的物流工艺过程，需要根据不同的被包装物品、数量以及包装单位来确定包装工艺，因此可以使用的机器人系统也是多种多样的，如拐臂式、龙门式机器人以及类似机器人的自动化上下料装夹系统。
除了将机器人专业化的集成到内部物流系统中之外，能够确保机器人每次都能准确抓取的机器人控制软件也是非常重要的。BilcareResearch股份公司是世界上技术领先的塑料包装膜和特殊用途硬膜的生产厂，为了能够不断的提高企业的竞争力，Bilcare公司利用库卡公司的合作伙伴Koch公司的自动化设备武装了Breisgau市的包装材料生产基地，其采用的七台库卡公司的机器人确保了高质量和快速的薄膜卷的包装。作为库卡公司20多年的官方合作伙伴，Koch公司极为灵活的自动化包装设备能够不用任何辅助工具就自动化的处理好用户的订单，这里的七台机器人中有六台是库卡KRQuantec系列，另外一台是KR-6-2型机器人，这些机器人承担着自动化解决方案中的产品装卸、标记、码垛以及定位输送等多种任务。
为保证薄膜卷芯筒的准确定位，Bilcare公司专门开发了一种全自动化系统，在这一系统中，KR-6-2型机器人在定位和检测中承担着关键的工作，即确保薄膜卷芯筒准确的送达规定的位置。根据客户订单的要求，机器人可以将2个至20个薄膜卷芯筒准确的输送到位。
薄膜卷包装机器人
机器人能够自动的从仓库中取出薄膜卷芯筒，在必要时也可以将薄膜卷芯筒直接运送到芯筒切割机中。然后将芯筒送到装夹和运输设备中，使芯筒准确的定位在卷膜轴上。
与卷材切割机配套的KR-Quantec机器人型号为KR300R2500ultra，它负责将卷绕好的薄膜卷从卷膜轴上取下来，放到输送带上。塑料膜卷的重量在10kg~200kg之间，直径和宽度分别75mm~800mm和75mm~450mm之间。机器人使用的是夹钳式机械手，机器人控制系统控制着机械手抓取不同直径的塑料膜卷，机器人的承载能力为300kg。灵活性很高的机械臂有效工作范围为2500mm。在薄膜卷包装前后，机器人会在卷芯内部和薄膜卷全部粘贴好带有客户订货合同号的标签，随时可以扫描、识别产品的客户，这样，薄膜卷就可以不再局限于它们的尺寸大小而是按照任意的顺序自动的进行包装了，也无需再在包装过程中调整捆扎膜了。
在托盘码垛区域，三台KR300R2500ultra型机器人会将这些无序送达的薄膜卷按照客户订单合同自动的分别码垛在18个托盘上。
机器人能够显著的提高包装能力
根据需要，库卡机器人会将薄膜卷垂直的或者水平的放在托盘上，必要时可以在薄膜卷的下面垫好泡沫塑料或者在薄膜卷的上面盖好防尘用的塑料布。在这一过程中，机器人配用的是Koch公司专门为Bilcare公司研发的机械手，这个机械手可以抓取尺寸范围较大的芯轴和吸盘，机器人的控制系统可以将托盘分配给所有的薄膜卷绕设备，因此在机器人系统投入使用后的前两年时间里就已经将塑料薄膜包装的工作效率提高了30%。
Reca集团公司旗下的RecaNorm公司是一家有着74000家客户的直销商，每天处理的合同数量多达4000份，他们采用了机器人托盘堆垛装置，每天发送的产品多达18000种，4000多个包装，150个托盘，重量大约50t。这些发货周转箱的码垛工作原来一直是由仓库搬运工人工完成的，这是一项非常繁重的体力劳动。因此Reca公司决定在发货周转箱的码垛工作中引进自动化技术。在物流规划公司WürthLogistics公司完成了数据分析和周密的规划设计之后，机器人专业公司和系统供应商为其专门设计、制造了一台机器人支持的托盘码垛系统。
图2RecaNorm公司是工具和夹紧技术方面的专家，该公司采用龙门式机器人实现托盘码垛
龙门式机器人提高了发货速度
利用GenixFP150型龙门式机器人加快了发货速度，高动态性能的GenixFP150龙门式机器人，气动驱动的对置机械手，带有托盘库的托盘输送装置和码垛后端的全自动打包机以及带有检测站和梳理装置的发货周转箱输送带，它们都在龙门式机器人直接控制的范围内。另外，龙门式机器人的控制软件Ro-Pack还提供了在线规划设计合适的码垛位置，并具备将码垛数据传送给企业ERP企业资源计划系统的功能。
这台龙门式机器人安装在RecaNorm公司的发货区，占地面积只有5.5mx12m，这一方案的最大特点是包装线输送设备、托盘输送设备与包装线打包机的特殊配置形式以及设备工作区域内统一规划的安全操作区。
正如项目负责人强调说的那样：“这一龙门式机器人系统的最大特色是它的控制软件Ro-Pack。”检测站检测到的数据会反馈给Ro-Pack软件，这些数据被立即传送到包装箱输送带的梳理装置处。同时，软件系统也会自动的测算出包装箱在托盘中的最佳放置位置，以保证能够最佳的利用好托盘的面积和体积，同时保证托盘运输的稳定性。
一个具有挑战性的任务就是在不增加托盘数量的情况下提高系统的物资运输量，也就是说码垛系统的控制软件要事先做好‘预案’，只有这样才能获得最后的成功。
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