川崎机器人喷码-机器人喷码-理想动力(查看)

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

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一体式焊钳 所谓一体式就是将阻焊变压器和钳体安装在一起，然后共同固定在机器人手臂末端的法兰盘上。

其主要优点是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一个优点是节省能量。例如，输出电流 12000A ，分离式焊钳需 75kVA 的变压器，而一体式焊钳只需 25kVA 。

一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，机器人喷码，体积也变大，要求机器人本体的承载能力大于 60kg 。

此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，这就要求在设计时，尽量减小焊钳与机器人手臂轴心线间的距离。

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点焊机器人的规格及主要技术指标

典型点焊机器人的规格：以持重1000N ，速度 4m／s 的6轴垂直多关节点焊机器人为例。由于实用中几乎全部用来完成间隔为30～50mm 左右的打点作业，运动中很少能达到速度，因此，改善时间内频繁短节距起、制动的性能是本机追求的***。

为了提高加速度和减速度，在设计中注意了减轻手臂的重量，增加驱动系统的输出力矩。同时，为了缩短滞后时间，得到高的静态***精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺服电动机。由于在控制回路中采取了加前馈环节和状态观测器等措施，控制性能得到大大改善，50mm 短距离移动的***时间被缩短到0.4s 以内。

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点焊机器人焊钳从用途上可分C形和X形两种。C形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝，X形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。

从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式3 种形式。 a.分离式焊钳 该焊钳的特点是阻焊变压器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次电缆相连。

其优点是减小了机器人的负载，运动速度高，价格便宜。