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弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA松下***总成，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态松下***总成、焊接参数都要求确控制。松下***总成所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，松下***总成T***23856，松下***总成但是对复杂形状的焊缝，松下***总成用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单松下***总成，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外松下***总成，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，松下***总成以便作摆动焊，松下***总成而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，松下***总成以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。松下***总成松下***总成松下***总成

?abb机器人作为工业机器人中的一种，松下***总成它的控制技术同样十分重要，而且控制的目的也很明显，就是控制机器人在工作空间中的运动位置，松下***总成姿态、轨迹、松下***总成操作顺序及动作的时间等等。松下***总成

??如何才能实现这几点呢？松下***总成一方面是利用abb机器人中开放性模块化的控制系统体系结构；另一方面离不开模块化层次化的控制器软件系统；以及故障诊断、维护技术和网络化技术等。松下***总成

??在abb机器人的控制体系中，松下***总成应采用分布式CPU计算机结构，松下***总成利用其主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻生态袋辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

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?用户为了正确使用并做到能常规维护焊接机器人松下***总成，松下***总成T***0T400，要对焊接机器人的运动控制系统有一定的了解，松下***总成TCX00036，掌握其工作原理松下***总成。

??焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。松下***总成工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。要在较短的篇幅中，松下***总成，而系统地介绍工业机器人的运动控制系统，松下***总成实在是非工业机器人控制***人员所能及的事情，松下***总成从焊接机器人的用户角度出发简明地阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。松下***总成

??焊接机器人系统包括：一焊接机器人松下***总成，一用来控制焊接机器人驱动的机器人控制器，一个用来检测焊接机器人焊接状态的传感器，以及一个用来执行焊接机器人和机器人控制器整个控制的主个人计算机（ＰＣ），松下***总成其中主ＰＣ机根据传感器提供的检测信号向机器人控制器发送和接收关于焊接机器人移动路径的修正命令，因而直接控制焊接机器人的移动路径。因此，松下***总成在焊接机器人系统中，在焊接过程中主ＰＣ机可以直接控制焊接机器人的移动路径松下***总成。

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