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全向轮的独特之处在于其特殊的轮胎。全向轮并不仅仅是一个轮毂，而是由很多轮胎的组合体。其主体为一个大型中心轮，全向轮，在中心轮周边为中心轴方向垂直于中心轮的小型轮子。

大型中心轮与普通轮子一样，可以绕其中心轴旋转，而其周边小型滚轮则可以使得全向轮沿平行于中心轴方向旋转。

下图是一些常见的全向轮。其轮胎直径和宽度同样根据机器人的要求速度、重量选择

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