木桁架-鹏观演艺设备-桁架

早期的三角桁架只有2根斜置上弦杆和1根水平下弦杆。而后，桁架，人们根据经验，尝试在三角形内部对应弦杆中间点的位置，增加了3根腹杆，演化出单柱式屋架和双柱式屋架 两种基本形式。桁架

***早采用建造的铸铁桥，

单柱式和双柱式屋架在相当漫长的历史中并没有太大变化。直到19世纪中叶，各种现代桁架形式相继出现，比如豪威桁架(Howe)、芬克桁架(Fink)、华伦桁架(Warren)、普拉特桁架(Pratt)等。桁架材料也不再局限于木材，舞台桁架厂，越来越多的采用了铁或钢。

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直 角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。桁架

　　桁架机器人的结构及性能特点

　　桁架机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。

　　组成部分有：立柱、铝合金横梁（X轴）、铝合金竖梁（Z轴）、控制系统、上下料仓系统、机械爪系统等。

对于桁架上机械手的手臂设计时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要实现快速运动，但在机构上也要能承受力。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂设计时候，一般选择液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：桁架

桁架机械手的运动为机械手在桁架上做水平运动，到达位置后，机械手下降运动，手爪夹紧工件，带动工件上升，逆向运动，将零件放置到轨道上，手爪松开，在这个期间内，有几个位置PLC控制限位器，分别在机械手的下降和上升停止的时候。在机械手将零件从机床夹持时候，木桁架，下一个工件到待定区域，机械手结束这个动作后，回到待加工零件位置处，机械手下降，夹持零件，将零件放置到机床内，桁架舞台，机械手回到初始位置，PLC停止脉冲输出，机床进行加工，机械手完成运动，桁架机械手往返做以上运动。