普遍认为，桁架发明于16世纪。是意大利建筑师帕拉迪奥用木材建造了一些桁架梁屋架和桥梁，并在建筑论述中，对桁架的体系结构做了详细说明。这是有文字记载的几种桁架的雏形，与今天的结构工程师熟悉的桁架形式很相近。然而，帕拉迪奥的发明并未得到充分的重视，桁架的价格，几乎没有流传。桁架
用今天的桁架计算原理，如果桁架节点是铰接的话，双竖杆桁架的***部分是不稳定机构。不过，若下弦杆是一整根木梁，立柱用榫头连接在主梁上，两根立柱的间距较小，活载也很小的话，立柱作用在下弦上的弯矩效应不明显。
桁架机器人具有以下特点：
桁架机器人能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，舞台桁架生产厂家，以完成各种作业。桁架
1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
2、自动控制的，桁架，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。
4、灵活，桁架租赁，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
由于受现场条件的制约，一些工程可供桁架拼装和吊装的区域非常紧凑，为了提***率节约成本，需要制订合理的施工工艺，既能满足自身施工需求，又不影响其他工序作业。桁架
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