机械手生产-机械手-大正百恒机械手定制(查看)

机械手手臂的驱动力分别计算如下

1)手臂水平伸缩时:

P驱=P摩 P惯(公斤力)式中

P驱—驱动力

P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力，上下料机械手，公斤力)

P惯—手臂在启动过程中的惯性力，其大小可按下式近似计算:

P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中

G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)

G—重力加速度(m/s2) V—手臂的工作速度(m/s)

T—起动过程所用时间(秒)

2)手臂升降时:

P驱=P摩 P惯 G升(公斤力) 式中 G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)

3)手臂水平左右摆动时:

M驱= M摩 M惯(公斤力×米) 式中 M驱—驱动力矩(公斤力×米)

M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩， 公斤力×米)

M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算: M惯=J×w/t(公斤力×米)

式中 J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量 W—手臂摆动的角速度（1/秒）

人机交互系统是人与冲压机械手进行联系和参与控制的装置，分别是指令给定装置和信息显示装置。

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。信号传输线路大多数都在冲压机械手内部。控制系统的任务是根据冲压机械手的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，机械手，支配冲压机械手的执行机构去完成规定的运动和功能。如果冲压机械手不具备信息反馈特征，则为开环控制系统，机械手厂家，如果冲压机械手具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制运动的开式可分为点位控制和连续轨迹控制，根据控制原理可分为程序控制系统，自适应控制系统和人工智能控制系统。

在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计的机械手具有4个自由度：手臂伸缩；手臂回转；机身回转；机身升降。

本设计的机械手主要由3个大部件和4个气缸组成：

手部，采用一个气爪，通过机构运动实现手爪的张合。

臂部，采用直线缸来实现手臂的伸缩。

机身，机械手生产，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。

驱动机构是工业机械手的重要组成部分， 工业机械手的性能价格比在很大程度上

取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同， 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。气动机械手因为结构简单、成本低廉、重量轻、动作迅速、平稳、安全、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用在生产自动化的各个行业。因此，机械手的驱动方案选择气压驱动。