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结构原理：
1. 通压力油的柱塞缸受液压力的作用，在柱塞体上产生推力P。该推力通过连杆作用在曲轴中心，使输出轴旋转，同时配油盘随着一起转动，当柱塞体所在位置到达下死点时，柱塞缸便由配油盘接通回油口，柱塞便被曲轴往上推。此时，做功后的液压油通过配油盘返回油箱。各柱塞体依次接通高低压力油，各柱塞体对输出轴中心所产生的驱动力矩同向相加，使马达输出轴获得连续而平稳的回转扭矩。当改变油流方向时，便可改变马达的旋转方向。如将配油盘转180°装配也可以实现马达的反转。
三.设计中用到的几个计算公式：
1．液压马达的实际输出扭矩：M=0.159（P1-P2）q·ηm（N.m）
式中：P1、P2-------------------------------------分别为液压马达的入口和出口压力（MPa）
q-----------------------------------------液压马达的排量（ml/r）
ηm---------------------------------------液压马达机械效率
2．液压马达输出功率
N=M·n /9550·ηm·ηv（kW） N= Q（P1-P2）/60000·ηm·ηv（kW）
式中：n---------------------------------------------液压马达转速（r/min）
Q---------------------------------------------输入液压马达的流量（ml/min）
ηv--------------------------------------------液压马达容积效率
3．液压马达的转速：
n= Q/ q ·ηv（r/min）