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拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。宾采儿36KD焊枪故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）宾采儿36KD焊枪，难以倒挂工作。宾采儿36KD焊枪但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人宾采儿36KD焊枪（平行机器人），宾采儿36KD焊枪，已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，宾采儿36KD焊枪从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。宾采儿36KD焊枪近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。宾采儿36KD焊枪宾采儿36KD焊枪宾采儿36KD焊枪
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