6、焊接机器人焊接传感器
在焊接过程中，尽管焊接机器人操作机、变位机、装卡设备和工具能达到很高的精度，但由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差，以及焊接过程热输人引起的工件变形，焊接机器人传感器仍是焊接过程中(尤其是焊接大厚工件时)不可缺少的设备。焊接机器人传感器的任务是实现工件坡口的 ***、焊缝跟踪以及焊缝熔透信息的获取。工件坡口的***主要是采用接触传感器; 焊缝的***采用焊缝跟踪传感器，主要有电弧传感式和激光视觉传感式;焊缝熔透控制目前还处于科研阶段，六轴焊接机器人，在实际应用时，焊接机器人可以采用相应传感器对焊接电流、电弧电压测量并监控。
焊接机器人
焊接机器人从其他方面分析，减少了物流的周转、半成品的数量，焊接机器人缩短了该产品的生产周期，减少了厂房的面积占用，小型焊接机器人价格，提高了厂房面积利用率；焊接机器人引进弧焊接机器人设备，同时配有焊接机器人工作室，焊接机器人配置有全封闭除尘设施，降低了焊烟的排放，提高了操作人员的工作环境，焊接机器人，同时降低了员工的职业病发病率。
焊接机器人分析该零件焊接工艺自动化方案的过程中，充分考虑了零件自身的特点。在满足焊接工艺的情况下，充分分析每种方案的可行性，选用较佳方案。通过将零件集中起来进行焊接，选用单机弧焊机器人工作站模式，可以有效地减少在制品的数量，缩短零件生产周期，降低操作员工劳动强度，减少用工成本。焊接机器人该上框架总成零件的自动化焊接应用，为我公司推进焊接自动化奠定了基础，同时也为农机中类似零件提供了典型焊接自动化方案。
2、焊接机器人焊接电源的外特性
焊接机器人熔化极气体保护焊的焊接电源按外特性类型可分为三种：平特性(恒压)、陡降特性(恒流)和缓降特性。
（1）焊接机器人平特性
焊接机器人当保护气体为惰性气体(如纯Ar)、富Ar和氧化性气体(如CO2)，焊丝直径小于φ1.6mm时，在生产中广泛采用平特性电源。这是因为平特性电源配合等速送丝机具有许多优点，可通过改变电源空载电压调节电弧电压，通过改变送丝速度来调节焊接电流，故焊接规范调节比较方便。使用这种外特性电源，当弧长变化时可以有较强的自调节作用；同时短路电流较大，引弧比较容易。实际使用的平特性电源其外特性并不都是真正平直的，而是带有一定的下倾，其下倾率一般不大于5V/100A，但仍具有上述优点。
（2）焊接机器人下降特性
当焊丝直径较粗(大于φ2mm)，生产中一般采用下降特性电源，配用变速迭丝系统。由于焊丝直径较粗，电弧的自身调节作用较弱，弧长变化后***速度较慢，abb焊接机器人，单靠电弧的自身调节作用难以保证稳定的焊接过程。因此也象一般埋弧焊那样需要外加弧压反馈电路，将弧压(弧长)的变化及时反馈送到送丝控制电路，调节送丝速度，使弧长能及时***。
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