自动生产线的发展，经历了刚性自动生产线和柔性自动生产线的两个时代。刚性加工自动生产线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。随着加工中心机床的发展，由其组成的自动生产线逐步替代组合机床组成的自动生产线，称为柔性加工自动生产线。 自动生产线采用桁架机械手输送后，输这步距可以根据机床的配置随意改变
机械手主要由手臂、回转装置、运动部件和驱动部件组成。通过对工件外形或工件***支撑点***夹持工件。夹持***模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设设计。机械手的夹持***模块安装方式相，桁架机械手厂家，针对不冋系列的工件，恩施桁架机械手，只需切换相应的夹持***模块即可，桁架机械手，满足快速切换的需要并民提升了桁架机械手的柔性化。自动生产线使用桁架机械手的优势
人工操作机械手简称操作机，它由原子和军事工业发展而来，后来发展到通信行业，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。***机械手是专门用来工厂机床的下料和传送的机械手，它一般附属于自动生产的生产线上或生产机床上，除少数工序外，它的操作工序都是由主机驱动且固定地为主机服务。
如果按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；还可以按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
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