机械手一般按适用范围大致可分为三类。一类***机械手，第二类人工操作机械手，第三类专用机械手。***机械手又可称为通用机械手，***机械手顾名思义就是***的不需要人工操作的机械手，而且它不附属于主机，在拥有一般机械手传统功能的同时还拥有记忆智能功能。人工操作机械手简称操作机，它由原子和军事工业发展而来，桁架机械手结构，后来发展到通信行业，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。
机械手主要由手臂、回转装置、运动部件和驱动部件组成。通过对工件外形或工件***支撑点***夹持工件。夹持***模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设设计。机械手的夹持***模块安装方式相，针对不冋系列的工件，只需切换相应的夹持***模块即可，满足快速切换的需要并民提升了桁架机械手的柔性化。自动生产线使用桁架机械手的优势
移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，利川桁架机械手，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，桁架式机械手，整个机械手都在上面。
由于桁架机械手输送的速度快，加速度大，加减速时间短。当输送较重的工件时，惯性大。因此，伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力，支撑元件也要具有足够的刚性及强度。只有这样，才能使伺服电动机满足桁架机工机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。
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