小型履带运输车-履带运输车-济宁欧科

近年，随着我国农业产业结构的调整，果园种植逐渐成为推动我国农业发展和农民增收致富的新途径。我国可利用耕地面积有限，而且随着人口的增加可利用面积仍在不断减小。随着果园种植面值的不断扩大，山地成为主要的种植场所。山地果园排水良好、光照充足、通风条件良好，十分适合果树的种植。

单履带运输车研究目的和科学意义单履带运输车研究目的和科学意义

　　中国的水果种植面积居前三位的柑橘、苹果和梨等。其中柑橘种植面积到171.4万hm2，大约占世界柑橘种植总面积的24％，年产量高达1900多万t，占世界总产量16％，种植面积和年产量分别居世界第1位和第2位。但山地地理条件特殊，一般在平地上使用的工具难以在山坡等地区使用，小型履带运输车，因此山地的机械化水平远远落后于平地。山地果园种植所需的劳动力是机械化生产所需的4倍。果园机械化作业可以实现果园的规范化管理，大幅降低果农的劳动强度，提高生产率，降低成本，提***益。

　　山地果园机械主要由植物保护机械、灌溉机械、中耕除草、开沟机械和果实运输机械。果实运输是果园作业的***后关键环节，在收获季节需要在短时间内将大量的果实运输到相应的市场进行销售，不然会造成果实的腐烂从而造成较大的经济损失（Johnson 2001）。果实运输主要包括果园内的纵向运输和横向运输。目前，纵向运输机械主要有轨道式和索道式等两种运输系统，实现了将果实从山坡运到山底的过程（Goda et al 2000）。国内的自走式大坡度单轨运输机和双轨运输机正在慢慢走向成熟，并逐渐推广使用。横向运输机械品种则较为单一，国内主要还是依靠人力和畜力，传统的肩扛手挑手推车的方式，劳动强度大生产效率低，严重限制了果实的运输效率。

履带运输车研究目的和科学意义 　　近年来，随着我国城市化进程的推进，农村劳动力向城市的大量转移，使得农村劳动力结构的发生很大变化，山地果园的种植环境致使山地果园运输越来越困难，果实的运输成为许多地区果园生产的重大难题。运输工人的不断减少，工资连年快速攀升使得开发一种新的山地果园运输机械化设备就显得非常紧迫。

　　果园动机运输机械主要分为手扶式、轮式和履带式。手扶式运输机械主要是手扶式拖拉机，它具有机型高度低和适应性能等特点，一般都配有较大马力的柴油发动机因此可以挂载多种形式的农具。但它有诸多的不便，

　　首先手扶拖拉机对果实的损伤，不仅会影响果实的品质还会加快果实的腐烂；其次，它的体积大，在山地等地形条件下行走不便，狭窄空间内也很难完成转弯等动作，难以使用复杂多变的山地果园；***后，手扶拖拉机能耗较高，价格较贵，果农需要为此***不小的费用。轮式运输车主要由三轮和四轮两种，采用大花纹轮胎、有良好的附着力，载重量也很大。它有不同的档位，可以采用多种行驶速度，适用于公路和田间运输。同样轮式运输车也有诸多的不便，首先体积大，遇到坡度较大的山坡地形而且没有良好的道路时基本无法通行。对地面的压强大，会压实果园的土壤，影响果树的生长，需要给果树松土增加了劳动量。其次，价格高，不适合果农大量购买使用，尤其是种植面积不大时会造成很大的浪费。

履带运输车研究目的和科学意义 　　履带运输车，履带宽度可达1000ram，有***的附着力。根据使用条件的不同也分为农田运输、林业运输和其他运输。农田中使用的履带运输车履带宽度为200ram，平稳性和通过性能较高，可以在坡地、土地和砂石地面行走，可以越过沟壑和一定的障碍物，对地面的压强小，不会压实果园土壤，更有利于果树的生长（Mizsey and Newson 2001）。因此，履带运输车，本文选择设计了一种自带动力的动力履带运输车来解决相关问题。

　　履带运输车是用于潮间带风电设施等重型设备运输的一种低速履带式行走车辆。

　　该车辆由发动机驱动泵控马达闭式液压系统组成动力与传动单元，如图2所示。两个变量泵串联在一起，直接与发动机输出轴相连，变量泵的排量由两个电控手柄单独控制，实现了车辆两侧履带速度的***控制。与传统的履带式工程机械相比，履带运输车可带载实现行走与转向动作；同时，在工程机械通常采用的差速转向、单边制动、原地回转这3种转向模式下，运输车因采用两点式变量马达，山地运输车履带，转向工况将因两侧马达排量的不同而细分为更多种工况，使转向过程更加复杂化。

履带运输车转向过程理论分析 　　1 转向过程受力分析

　　为便于分析做如下假设：(1)车辆在均匀平地上低速行驶，忽略重合。

　　2 液压系统模型

　　利用传递函数法建立泵控马达闭式液压系统的数学模型。外侧闭式液压系统高、低压管路的相对压力(即系统有效工作压力，下文简称系统工作压差)误差较小，除个别点外，相对误差均在10％以内；内侧的系统工作压差经历了由负变正的过程，说明内侧液压系统马达经历了泵工况后又变回马达工况，虽然内侧系统的结果与试验数据相对误差较大，但是误差并不大。

履带运输车转向过程理论分析 　　手柄开度为0时，内侧系统结果较试验数据存在较大相对误差，是因为内外侧履带实际的滑移是以滑移率与理论转速乘积的形式体现，而内侧履带理论转速为零，内侧履带实际滑移速度未被考虑而致；手柄开度在50％附近时与试验结果的误差较大是由于该阶段内侧液压系统正处于高低油路互换的过程，因补油压力波动、地面扰动及测量噪声等因素的存在，使在该手柄开度附近的系统工作压差产生波动。外侧系统工作压差对整车液压性能影响较大，因此较小的外侧系统相对误差，能够确保模型更接近实际系统。发动机扭矩的试验数据与结果(表3)除80％手柄开度时，相对误差均在6％以内，总的来说模型合理而可信。

　　履带运输车是专门提供复杂路况运输工作的机器，适用于普通运输车辆无法或者不适合通行的地方。履带运输机以履带代替了轮式行走，降低了对地面的损伤，同时履带式行走装置降低了机器与地面的单位面积压力，适合于山林、田地、沼泽、沙地、草地、雪地以及土质松软或气候条件不太好的工作。小型履带运输车有着更大的接近角和离去角，在相同轮胎尺寸的情况下，橡胶履带运输车，能够胜任更深的泥坑和水池，复杂的石块路面。还有，小型履带运输车拥有适应穿越极地的车辆尺寸，能轻易通过狭窄的山石，林地，建筑物。

履带运输车的分类 　　从驱动角度来看，一般小型履带运输车的承载货物的重量在5吨到20吨之间；在水利工程、矿上采石用处非常广泛。

　　从有无驾驶室来分，一般带驾驶室的，和不带驾驶室的。主要是两种价格不同。现在大部分民用的都是带驾驶楼的，大型工程，比如矿上、水利建设，有采购带驾驶室的，也有不带的，基本都是根据实际情况和采购预算决定的。

　　从驱动角度来看，一般履带运输车的承载货物的重量在5吨到20吨之间；在水利工程、矿上采石用处非常广泛。

　　从性能角度看，有加强型的和非加强型的。加强型的主要是运载能力更加强悍，一般能够运输的货物重量为10吨，可承受50吨的载重量。

小型履带运输车的分类 　　从能否自卸来讲，现在大部分都是可以自卸的，也就是“自卸小型履带运输车”。这样的使用效果好，工作效率高。

　　从前后能否加力，有前后加力履带运输车。一般的货物运输能力，一次性可以运输5到30吨之间。运载能力非常强悍；

　　从能否翻斗来划分，现在大部分都是四不像翻斗车，能够通过翻斗自卸货物，提高运输速度和单位时间内的运载重量。