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全向轮的独特之处在于其特殊的轮胎。全向轮并不仅仅是一个轮毂，仓储物流万向轴承，而是由很多轮胎的组合体。其主体为一个大型中心轮，万向轴承，在中心轮周边为中心轴方向垂直于中心轮的小型轮子。
大型中心轮与普通轮子一样，可以绕其中心轴旋转，而其周边小型滚轮则可以使得全向轮沿平行于中心轴方向旋转。
下图是一些常见的全向轮。其轮胎直径和宽度同样根据机器人的要求速度、重量选择
万向轮玻璃机械石材机械轮胎机械网印机械输送机械自动化分拣设备仓储物流流水线固定脚轮之间必须与其轮轴在一条直线上
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