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带有的PID闭环控制功能指令的PLC 程序
其具体编程过程是这样:PLC读取指令(FROM)读取用户水压反馈值,把反馈值用移动指令(MOV)存入PID指令中的D12数据地址里; 把用户的水压设定值用移动指令(MOV)存入PID指令中的D10数据地址里;D200~D222保存PID的运行参数;D14为PID指令的运算值输出,通过PLC的写入指令(TO)把PID闭环运算结果D14写入模拟输出模块,再通过模拟输出模块转换成-10V~10V或者4~20mA的模拟信号送入高压变频器控制器进行频率设定。
在进行PID运行参数设置时,P、I、D的参数设定尤其重要,其设定的好坏直接关系到管网水压控制的好坏。P表示比例增益,设定范围为0~99(%),比例调节设定大,系统出现偏差时,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例增益,会造成系统不稳定;I表示积分时间,设定范围为0~32767(*100ms),积分时间越小,积分作用就越强,反之I越大则积分作用弱;D表示微分时间,设定范围为0~32767(*10ms),微分调节有超前的控制作用,合适的微分时间能改善系统的动态性能。
攀钢污水处理厂供水管网比较庞大,管网水压对水泵转速的变化响应比较缓慢, 因此PID的计算速度不能过快,即比例调节不能过快,否则如果管网水压突然变化大时,变频器的调节容易形成较长时间的振荡。根据这一情况,如图3所示,可以在PLC控制程序中加入PID间隔计算时间 (T0)以及PID运算死区(M0),这样就可以把PID的计算速度调节至与管网水压变化速度相一致,避免管网水压震荡。
(4)PLC功能指令实现PLC与变频器上位机通信
为了使变频器上位机能对PLC进行显示、报警及记录,PLC还配置了通信模块FX2N-232BD,实现与变频器上位机的串口通信,通信编程指令如图4所示。
MACHINE VISION 540M HI SPEED ***ART IMAGE CAMERA W/ FUJINON DF6HA-1B
REXROTH VT-VRPA2-2-10A/V0/T5
DODGE 20Q05L14 TIGEAR 2 REDUCER
YUCO CK-EH-550 CONTACT KIT KZ550 3 POLE ABB
DRESSER-RAND T900760 VALVE 9220100836
DODGE 26Q20R14 TIGEAR-2
DODGE M85736FCC REDUCER 4.1RATIO 1750RPM
DUKANE 41C28 MOUNTING
PARKER PRM3PA07SN-32
FANUC A20B-2902-0341/03B
VICKERS S50 581680
SIEMENS 6SC6120-0FE01
AMERDEN 3110-052-040 CHP-75 48V/400A SER. NO:5
INTEL PBA511337-002 CIRCUIT BOARD SBC 300SX00
REXROTH ZDRK10VP5-10-100YMV-12 PRESSURE REDUCING VALVE R900721396
RENISHAW PSU-3
FANUC A16B-2200-002 PC
SINUDYN SIEB & MEYER 26.44.0007.4 BRUSHLESS MOTOR SYSTEM 26.44.0016.3
PARKER HYDRAULICS DDS4E25 VALVE
TOYOTA 45510-U2090-71
AGIE USA STB-02 B PC BOARD 621.752.5
SIEMENS 6GK1102-5AA00
PARKER SCM-120
DYNAMICS RESEARCH 29L-21-D13-625UU
FANUC A660-4002-T712
WARREN RUPP 476-040-643
DODGE 20A15R14 TIGEAR 2 REDUCER 15:1
YOKOGAWA FU20-05-T2-F***
SEALED DODGE 26Q10R14 TIGEAR-2 REDUCER 10:1 175R.P.M. 140TC
JOHN FLUKE 2280A-341 INTERFACE CARD RS-232-C
DODGE 20Q15L56 TIGEAR 2 REDUCER 15:1
ALLEN BRADLEY 705X-A0B AC
ALLEN BRADLEY 849-ZOD32
MASTER METER 2269827
ALLEN BRADLEY 809-A01E
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ISI PC046A PC
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TURCK BLCDN-16M8LT-8XSG-P-8XSG-P I/O STATION F6811066
P & H P&H 975F286-4
ROBICON 359-015-1
NUS INSTRUMENTS NUS-B183PA-1 BOARD RLF2300-4200
HONEYWELL 60130571-004 PC
NUS INSTRUMENTS NUS-B188PA-1 BOARD LAG2300-4120
HONEYWELL 60130571-002 PC
SIEMENS JD6-3T400 CIRCUIT BREAKER TRIP UNIT 400A, 600VAC, 3 POLE
MDB SYSTEMS MLSI-DLV11 PC