主要表现为裂纹端部形状尖锐，应力集中严重，对承受交变和冲击载荷、静拉力影响较大，是焊缝中******的缺陷。按产生的原因可分为冷裂纹、热裂纹和再热裂纹等。 （冷裂纹）指在200℃以下产生的裂纹，它与氢有密切的关系，其产生的主要原因是： 1. 对大厚工件选用预热温度和焊后缓冷措施不合适； 2. 焊材选用不合适； 3. 焊接接头刚性大，工艺不合理； 4. 焊缝及其附近产生脆硬***； 5. 焊接规范选择不当。 （热裂纹）指在300℃以上产生的裂纹（主要是凝固裂纹），其产生的主要原因是： 1. 成分的影响。焊接纯奥氏体钢、某些高镍合金钢和有色金属时易出现。 2. 焊缝中含有较多的硫等***杂质元素。 3. 焊接条件及接头形式选择不当。（再热裂纹）即消除应力退火裂纹。指在高强度的焊接区，机器人焊接变位机，由于焊后热处理或高温下使用，在热影响区产生的晶间裂纹，其产生的主要原因是： 1. 消除应力退火的热处理条件不当。 2. 合金成分的影响。如铬钼钒硼等元素具有增大再热裂纹的倾向。 3. 焊材、焊接规范选择不当。 4. 结构设计不合理造成大的应力集中。
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如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件***在工作台面上，这种系统既是不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，佛山焊接变位机，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。
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