四轴机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转的，第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，变位机报价，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。
随着机器自动化的不断发展，各行业引进自动化进行得火热朝天，机械手的应用也是越来越广泛，但是由于机械手的价格普遍偏高，如果给每个工位都按上一台机械手就显得有点能量过剩，加上某些工位并不需要单独一台机械手全天候服务，因此便衍生了一种可以移动机器人的装置——地轨，地轨又名机械手第七轴或者机器人行走轴，由于机器人安装行走地轨的成本比直接安装几台机器人的成本更低，投入到生产线上可以提升生产效率，为企业带来更高的经济效益。机器人行走地轨慢慢地也普及了起来。
机器人地轨具有以下优点：
一， 机器人行走地轨可随意与其他设备组成生产线工作，适用大小批量生产应用，对操作人员要求低，效率高，实现快速生产；
二，提高生产过程的自动化程度，提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产自动化，变位机现货，工厂可更准确地控制生产的节拍，变位机销售，安排生产计划；
三，机器人行走地轨以快、精、准的特点***完成作业，变位机，采用PLC 触摸屏，稳定性好，操作简单，易学易用，在生产更换产品重新编程时，可在短时间内完成，省时***；
四，替换人工安全地完成作业，极大地改善了工人的劳动条件，同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
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