嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司 ，是西门子数字化工厂集团工厂自动化部工控机核心分销商之一。 作为西门子工控机，
概览
2.1 交付范围
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
22 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
SINAMICS V90 400 V 系列驱动包装组件
组件 示意图 额定功率
（kW）
尺寸
（宽 x 高 x
深，mm）
外形尺寸 订货号
SINAMICS V90，
三相，400 V
0.4 60 x 180 x 200 FSAA 6SL3210-5FE10-4UA0
0.75/1.0 80 x 180 x 200 FSA 6SL3210-5FE10-8UA0
6SL3210-5FE11-0UA0
1.5/2.0 100 x 180 x
220
FSB 6SL3210-5FE11-5UA0
6SL3210-5FE12-0UA0
3.5/5.0/7.0 140 x 260 x
240
FSC 6SL3210-5FE13-5UA0
6SL3210-5FE15-0UA0
6SL3210-5FE17-0UA0
连接器 用于 FSAA
用于 FSA
用于 FSB 和 FSC
屏蔽板 用于 FSAA 和 FSA
用于 FSB 和 FSC
用户文档 信息导读 中英双语版
概览
2.1 交付范围
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018， A5E36037873-006 23
驱动铭牌（示例）
① 驱动名称 ⑦ 污染等级和过载环境
② 功率输入 ⑧ 二维码
③ 功率输出 ⑨ 产品序列号
④ 电机额定功率 ⑩ 额定短路电流
⑤ 订货号 ? 铜线
⑥ 部件号
Is 控制模式下的功能特性
当驱动工作在 I运行程序段模式时，若运行程序段执行 FIXED STOP 指令
（p2621[0...7] = 2 ），则功能启动。你可以为 FIXED STOP 功能设置一个扭矩限值。可
以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。
参数 范围 值 描述
p2621[0...7
1 至 2 1（默认值） ***
2 固定停止点
轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于
轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限制一开始就
生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率
和当前速度倍率也生效。当到达固定停止点后，驱动会将数字量输出信号扭矩限制到达
（TLR）。
说明
当运行到固定停止点功能已，F7452 失效。
到达固定停止点
一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直
增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：
大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。
一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止
点监控和控制器使能都生效。
说明
驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点”使驱动回零。
如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定
值会设为 0，并输出故障信息 F7484“固定停止点超出监控窗口”，故障响应为 OFF3（紧
急停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口”）设定。此时可以设置正
向或负向的监控窗口，但必须设置合适，扭矩1FL6024-2AF21-1AA1，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。
未到达固定停止点
如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F07485“未到达
固定停止点”，故障响应为 OFF1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。
重要参数一览
? p2617[0...7] 运行程序段位置
? p2618[0...7] 运行程序段速度
? p2621[0...7] 内部***任务
? p2634 固定停止点跟随误差
? p2635 固定停止点监控窗口
更多有关参数的信息，请参见章节“参数列表 (页 357)”。
示例
以下以 I 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件
使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）
步骤：
1. 设置运行程序段 0 的目标位置。
p2617[0] = 10000
2. 将运行任务配置为运行到固定停止点。
p2621[0] = 2
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018， A5E36037873-006 211
3. 设置目标扭矩限制。内部扭矩限制 TLM 和全局扭矩限制中，值较小的一组为实际生效
的扭矩限制。
4. 通过参数 p2634 设置跟随误差，参数 p2635 设置监控窗口。
5. 执行回参考点操作。
说明：
当 SINAMICS V90 工作在 I 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考
点操作。
6. 驱动执行回参考点操作成功后，通过 DI 信号 P-TRG 触发运行程序段 0。
7. 观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。
到达固定停止点：
– 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。
未到达固定停止点：
– 在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），
则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484
– 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F7485
10 V 对应速度设定值 (V_max)且该设定值可由参数 p29060 确定。
参数 范围 默认值 单位 描述
p29060 6 至
210000
3000 rpm 10 V 对应的模拟量速度设定值
控制功能
7.5 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
256 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
模拟量电压和速度设定值之间的关系如下所示：
说明
若驱动以外部模拟量速度设定值运行，则在 DC 24 V 电源因驱动异常关闭又重新开启
后，系统继续自动运行。在此状况下，请勿触碰设备。
模拟量输入 1 的偏移量调整
模拟量输入 1 的输入电压存在偏移量。可通过两种方法调整偏移量：
● 带 BOP 功能的自动调整：详细信息可参见“调整 AI 偏移量 (页 201)”。 ● 偏移量的手动输入(p29061)
参数 范围 默认值 单位 描述
p29061 -0.5000 至
0.5000
0.0000 V 模拟量输入 1（速度设定值）的偏移
量调整
控制功能
7.5 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018， A5E36037873-006 257
7.5.1.2 带内部速度设定值的速度控制
参数设置
外部参考点挡块（信号 CCWL）和编码器零脉冲（p29240=3）
回参考点由信号 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中的速度来找到参考点
挡块。搜索参考点挡块的方向（CCW）由参数 p2604 定义。当检测到信号 CCWL 时 （1→0），伺服驱动以大减速度减速至静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608
中的速度，运行方向（CW) 与 p2604 中的方向相反。信号 CCWL 切换至高电平
（0→1）。达到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中
定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号 REFOK 输出。关闭信号 SREF
（1→0），回参考点成功。
整个过程如下图所示：
速度控制（S）
7.5.1 配置速度设定值
共计八个源可用于速度设定值。可通过数字量输入信号组合 SPD1、SPD2 和 SPD3 选择
其一：
数字量信号 扭矩限制
SPD3 SPD2 SPD1
0 0 0 外部模拟量速度设定值（模拟量输入 1）
0 0 1 内部速度设定值 1（p1001）
0 1 0 内部速度设定值 2（p1002）
0 1 1 内部速度设定值 3（p1003）
1 0 0 内部速度设定值 4（p1004） 1 0 1 内部速度设定值 5（p1005）
1 1 0 内部速度设定值 6（p1006）
1 1 1 内部速度设定值 7（p1007）
有关数字量输入信号 SPD1、SPD2 和 SPD3 的更多信息，参见“DI (页 120)”。
7.5.1.1 带外部模拟量速度设定值的速度控制
S 模式下，如数字量输入信号 SPD1、SPD2 和 SPD3 都处于低电位（0），则模拟量输
入 1 的模拟量电压用作速度设定值。
模拟量输入 1 的模拟量电压对应设定的速度值。默认速度值为额定电机速度。模拟量电压
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