履带运输车-圣时机械(在线咨询)-山地履带运输车

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带运输车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

　　履带运输车可运输大而重的设备以及局部移置露天设备，履带运输车，其核心技术长期以来一直掌握在国外少数企业手中，目前国内所使用的履带运输车均从国外引进，设备购置和维护费用高昂，严重制约着我国露天矿山大型化发展的进程。为突破这种制约，我公司自主研发承载能力很高的履带运输车。　

　履带运输车主要部件包括发动机、举升平台、司机室、底座及履带行走装置等。由履带行走装置中的履带架与底座焊接而成的组合件称为下部钢结构，是整***键结构部件，5吨履带运输车，不仅要承载所驮运设备的重量，多功能履带运输车，还要承受发动机、举升平台等设备组成部件的自重，其强度分析在总体设计中十分重要。

　　为保证设备在极限条件下仍能正常作业，应充分考虑设备在现场工作的实际情况。该履带运输车主要用于驮运或牵引重物，工作时主要分为直行、爬坡、转弯等情形。由于其作业时只能单独驮运重物或牵引重物，两者不能同时进行；此外，在驮运重物爬坡的情况下也不允许转弯。因此，确定负载爬坡、牵引爬坡和单边转弯等3种工况为履带运输车的极限工况。同时，履带运输车驮运重物时，要求重物的保持在安全半径内（防止设备倾翻所限定的范围），安全半径可根据刚性双履带行走装置倾翻边界线确定，并考虑不小于1.5的安全系数。

　　新买的履带运输车在开始驾驶时要注意一些驾驶时的注意事项，和一些关于***的知识，如果新的设备长时间的使用会严重损害履带运输车的内部配件，其中，比较重要的时，大型履带运输车，降低该设备的机械性能，所以我们要在使用时注意一些驾驶时的问题。

　　1、不进行初驶***

　　新车的初驶***其实非常重要，好的规范操作和***，直接影响以后新车的使用寿命。

　　2、用油不规范

　　新的履带运输车使用的机油不能低于厂家规定的标号。

　　3、满载运行

　　新车或刚大修好的车满载运行将会对机件造成损坏，因此开始的1000km内，不能超过额定载荷的75%-80%；进口车不能超过额定载荷的90%。

　　4、提前拆除限速片

　　限速片是一个装载化油器与进气管之间的节流装置，驾驶员不应提前将它拿掉，而应在初速1000km结束后结合初始***情况再将它拿掉。进口车一般没有加限速片，完全靠驾驶员自己控制车速。

　　5、紧急制动

履带运输车紧急制动不但使磨合中的制动系统受到冲击，而且加大了底盘和发动机的冲击负荷，所以在开始行驶的300km内不要采用紧急制动。如确有突发情况，也应尽量线踏下离合器板，以减少对发动机冲击。

　　6、驾驶员粗心大意

　　履带运输车起动后应原地升温，待水温达到起步温度后再起步，驾驶中药选择良好路面，保持中速行驶，尽量避免急加速和急刹车，油门要小，操作要轻，同时还应随时注意发动机的声音、温度等

　　7、高速行驶

　　新履带运输车初驶阶段都有速度规定，国产车一般规定在40-70km/h以内；进口车一般规定在开始的1000km以内，当油门全开时车速不超过车速的80%，且要求在使用中注意观察发动机转速表和车速表，使发动机转速和车速都在中速下工作。