Is 控制模式下的功能特性
当驱动工作在 I运行程序段模式时，若运行程序段执行 FIXED STOP 指令
（p2621[0...7] = 2 ），则功能启动。你可以为 FIXED STOP 功能设置一个扭矩限值。可
以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。
参数 范围 值 描述
p2621[0...7
1 至 2 1（默认值） ***
2 固定停止点
轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于
轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限制一开始就
生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率
和当前速度倍率也生效。当到达固定停止点后，驱动会将数字量输出信号扭矩限制到达
（TLR）。
说明
当运行到固定停止点功能已，F7452 失效。
到达固定停止点
一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直
增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：
大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。
一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止
点监控和控制器使能都生效。
说明
驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点”使驱动回零。
如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定
值会设为 0，并输出故障信息 F7484“固定停止点超出监控窗口”，故障响应为 OFF3（紧
急停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口”）设定。此时可以设置正
向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。
未到达固定停止点
如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F07485“未到达
固定停止点”，故障响应为 OFF1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。
重要参数一览
? p2617[0...7] 运行程序段位置
? p2618[0...7] 运行程序段速度
? p2621[0...7] 内部***任务
? p2634 固定停止点跟随误差
? p2635 固定停止点监控窗口
更多有关参数的信息，请参见章节“参数列表 (页 357)”。
示例
以下以 I 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件
使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）
步骤：
1. 设置运行程序段 0 的目标位置。
p2617[0] = 10000
2. 将运行任务配置为运行到固定停止点。
p2621[0] = 2
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018， A5E36037873-006 211
3. 设置目标扭矩限制。内部扭矩限制 TLM 和全局扭矩限制中，值较小的一组为实际生效
的扭矩限制。
4. 通过参数 p2634 设置跟随误差，参数 p2635 设置监控窗口。
5. 执行回参考点操作。
说明：
当 SINAMICS V90 工作在 I 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考
点操作。
6. 驱动执行回参考点操作成功后，通过 DI 信号 P-TRG 触发运行程序段 0。
7. 观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。
到达固定停止点：
– 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。
未到达固定停止点：
– 在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），
则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484
– 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F7485
嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司
说明
对于轴高为 20 mm、30 mm 以及 40 mm 的低惯量电机，仅允许电气***人员对编码器
电缆连接器进行操作。
说明
可使用 SINAMICS V90 的迷你 USB 接口借助安装于 PC 上的 SINAMICS V-ASSISTANT
进行快速调试和诊断。请勿使用该接口进行长期监控。
连接电缆屏蔽层到屏蔽板
为保证驱动的安装符合 EMC 要求，需要将电缆屏蔽层连接到随驱动发货的屏蔽板上。连
接步骤如下图所示：
① 连接主电源电缆，电机动力电缆和抱闸电缆，
并在需要的位置剥开电缆。
② 将卡箍套在电缆屏蔽层和屏蔽板上；拧紧螺钉使电
缆屏蔽层固定在屏蔽板上，低惯量1FL6090-1AC61-0AA1，同时固定接地片。
接线
4.1 驱动系统连接
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
108 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
警告
电网阻抗过高可引发以及火灾***
短路电流过低时，保护装置可能完全不动作或动作不够及时，从而引发或火灾。
? 确保线间短路或对地短路时变频器电源输入端上出现的短路电流都至少达到保护装置
的动作电流。
? 如果对地短路时出现短路电流不够高，没有达到保护装置的动作电流，必须额外使用
一个故障电流保护装置（RCD）。尤其是在 TT 电网上，所需的短路电流有可能极
参数设置
S 模式下，如三个数字量输入信号 SPD1、SPD2 和 SPD3 中至少有一个处于高电位，则
可从下表选择一个参数作为速度设定值。
参数 范围 默认
值
单位 描述 数字量输入
SPD3 SPD2 SPD2
p1001 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 1 0 0 1
p1002 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 2 0 1 0
p1003 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 3 0 1 1
p1004 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 4 1 0 0
p1005 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 5 1 0 1
p1006 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 6 1 1 0
p1007 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 7 1 1 1
控制功能
7.5 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
258 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
7.5.2 旋转方向和停止
可使用两个数字量输入信号控制电机旋转方向和运行/停止。
● CWE：顺时针方向使能
● CCWE：逆时针方向使能
详细信息如下表所示：
信号 内部扭矩设定值 模拟量扭矩设定值
CCW
E
CWE 极性 -极性 0 V
0 0 0 0 0 0
0 1 CW CW CCW 0
1 0 CCW CCW CW 0
1 1 0 0 0 0
说明
在 S 模式或 T 模式下，当伺服电机准备就绪时，必须使用信号 CWE 或 CCWE 来启动电
机。
有关 CWE 和 CCWE 的更多信息，参见"DI (页 120)"。
7.5.3 速度限制
详细信息可参见“速度限制 (页 224)”。
7.5.4 扭矩限制
详细信息可参见“扭矩限制 (页 226)”。
7.5.5 零速钳位
零速钳位功能可在电机速度设定值低于已设定的阈值（p29075）时用来停止电机和锁住
电机轴。
该功能在模拟量输入 1 用作速度设定值源时可用。数字量输入信号 ZSCLAMP 用于
该功能。电机速度设定值和电机实际速度都低于已设定阈值且信号 ZSCLAMP 为逻辑“1”
控制功能
7.5 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018， A5E36037873-006 259
时，电机锁定。电机速度设定值高于阈值等级或信号 ZSCLAMP 为逻辑"0"时，驱动退出
电机1FL6090-1AC61-0AG1-西门子(在线咨询)由嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司提供。说明电缆移动导致设备保护接地中断电缆移动可能导致设备保护接地中断，例如拖拽电缆。电机1FL6090-1AC61-0AG1-西门子(在线咨询)是嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司（）今年全新升级推出的，以上图片仅供参考，请您拨打本页面或图片上的联系电话，索取联系人：董经理。
