Is 控制模式下的功能特性
当驱动工作在 I运行程序段模式时，若运行程序段执行 FIXED STOP 指令
（p2621[0...7] = 2 ），则功能启动。你可以为 FIXED STOP 功能设置一个扭矩限值。可
以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。
参数 范围 值 描述
p2621[0...7
1 至 2 1（默认值） ***
2 固定停止点
轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于
轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限制一开始就
生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率
和当前速度倍率也生效。当到达固定停止点后，驱动会将数字量输出信号扭矩限制到达
（TLR）。
说明
当运行到固定停止点功能已，F7452 失效。
到达固定停止点
一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直
增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：
大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。
一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止
点监控和控制器使能都生效。
说明
驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点”使驱动回零。
如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定
值会设为 0，并输出故障信息 F7484“固定停止点超出监控窗口”，故障响应为 OFF3（紧
急停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口”）设定。此时可以设置正
向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。
未到达固定停止点
如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F07485“未到达
固定停止点”，故障响应为 OFF1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。
重要参数一览
? p2617[0...7] 运行程序段位置
? p2618[0...7] 运行程序段速度
? p2621[0...7] 内部***任务
? p2634 固定停止点跟随误差
? p2635 固定停止点监控窗口
更多有关参数的信息，请参见章节“参数列表 (页 357)”。
示例
以下以 I 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件
使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）
步骤：
1. 设置运行程序段 0 的目标位置。
p2617[0] = 10000
2. 将运行任务配置为运行到固定停止点。
p2621[0] = 2
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018， A5E36037873-006 211
3. 设置目标扭矩限制。内部扭矩限制 TLM 和全局扭矩限制中，值较小的一组为实际生效
的扭矩限制。
4. 通过参数 p2634 设置跟随误差，参数 p2635 设置监控窗口。
5. 执行回参考点操作。
说明：
当 SINAMICS V90 工作在 I 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考
点操作。
6. 驱动执行回参考点操作成功后，通过 DI 信号 P-TRG 触发运行程序段 0。
7. 观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。
到达固定停止点：
– 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。
未到达固定停止点：
– 在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），
则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484
– 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F7485
公司将致力于推广西门子高性能工控机以及解决方案，客户的满意是我们的动力！
2.1 交付范围
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
24 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
订货号说明（示例）
概览
2.1 交付范围
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018，***6SL3210-5FB11-5UF0， A5E36037873-006 25
序列号说明（示例）
概览
2.1 交付范围
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
26 操作说明， 12/2018， A5E36037873-006
2.1.2 电机组件
SIMOTICS S-1FL6 低惯量电机包装组件
组件 示意图 额定功率（kW） 轴高（mm） 订货号
SIMOTICS S-
1FL6，低惯量
0.05/0.1 20 1FL6022-2AF21-1??1
1FL6024-2AF21-1??1
0.2/0.4 30 1FL6032-2AF21-1??1
1FL6034-2AF21-1??1
0.75/1.0 40 1FL6042-2AF21-1??1
1FL6044-2AF21-1??1
1.5/2.0 50 1FL6052-2AF21-0??1
1FL6054-2AF21-0??1
1.5/2.0 50 1FL6052-2AF21-2??1
1FL6054-2AF21-2??1
用户文档 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机安装指南
说明：对于轴高 SH50 带有多圈编码器的电机，仅直角型连接器版本可用。
嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司
缆和抱闸
电缆都必须使用屏蔽电缆。
? 在进行端子盒连接时，须确保非绝缘带电部件之间的间距至少为 5.5 mm。 ? 已连接的电缆不可与旋转的机械部件接触。
注意
屏蔽线与设定值连接器上未使用的针脚短接造成驱动损坏
可能不小心将屏蔽线与要装配的设定值连接器上未使用的针脚短接。此操作会造成驱动
损坏。
? 请在连接屏蔽电缆与设定值连接器时谨慎操作。
? 详细信息请参见章节“组装驱动端的电缆连接器 (页 435)”中编码器连接器的装配方
法。
说明
电缆移动导致设备保护接地中断
电缆移动可能导致设备保护接地中断，例如拖拽电缆。
? 在设备运行中，切勿拖拽电缆。
? 确保在移动电缆时采取了适当的保护措施防止保护接地中断。
说明
未遵循接线说明导致无法满足 EMC 要求
未遵循接线说明导致无法满足 EMC 要求。
? 为满足 EMC 要求，所有电缆都应屏蔽。
? 确保将屏蔽双绞线的屏蔽层连接至伺服驱动的屏蔽板或卡箍。
接线
4.1 驱动系统连接
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明， 12/2018， A5E36037873-006 107
说明
符合低电压指令
我们的产品符合 EN61800-5-1：2007 标准以及低电压指令（低电压指令
2006/95/EC）。
西门子-***6SL3210-5FB11-5UA0由嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司提供。嘉奥得自动化科技电子（杭州）有限公司（）是一家从事“通讯网卡,交换机,变频器,”的公司。自成立以来，我们坚持以“诚信为本，稳健经营”的方针，勇于参与市场的良性竞争，使“嘉奥得”品牌拥有良好口碑。我们坚持“服务至上，用户至上”的原则，使嘉奥得科技在变频器、分频器中赢得了众的客户的信任，树立了良好的企业形象。说明PTO方向在使用脉冲输入和脉冲输出进行完全闭环位置控制应用时，可以通过参数p29033设置PTO的方向。 特别说明：本信息的图片和资料仅供参考，欢迎联系我们索取准确的资料，谢谢！
