十五世纪的机床雏形，二手机床，由于制造钟表和的需要，出现了钟表匠用的螺纹车床和齿轮加工机床，以及水力驱动的炮筒镗床。1501年左右，意大利人列奥纳多·达芬奇曾绘制过车床、镗床、螺纹加工机床和内圆磨床的构想草图，其中已有曲柄、飞轮、和轴承等新机构。中国明朝出版的《天工开物》中也载有磨床的结构，用脚踏的方法使铁盘旋转，加上沙子和水来剖切玉石。
二手机床数控机床的结构特点： 1、通过凸轮来控制生产，凸轮每转一个回转即完成一个零件的加工。凸轮转速1.0——36转/分钟，可根据不同的加工零件进行调整，每分钟可加工36个零件。 2、由于五把刀具与二个尾轴在加工过程中可以同时工作，所以加工零件的速度。 3、有五组刀架，分别配有千分卡微调使工件达到高精度；根据工件加工工序可装10多把刀。二轴装置主轴采用电磁离合器，带动攻牙主轴，利用高速回转与机械主轴同方向之回转差进行攻牙，二轴可摇动变换加工，绞孔、攻内外牙可同时一次加工完成。
在20世纪的前20年内，人们主要是围绕铣床、磨床和流水装配线展开的。由于汽车、飞机及其发动机生产的要求，在大批加工形状复杂、高精度及高光洁度的零件时，卖二手机床，迫切需要精密的、自动的铣床和磨床。由于多螺旋线刀刃铣刀的问世，基本上解决了单刃铣刀所产生的振动和光洁度不高而使铣床得不到发展的困难，使铣床成为加工复杂零件的重要设备。
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