Herndon解释说，传统的木质托盘可以通过真空驱动的泡沫夹具从顶部提起。
同样，abb码垛机器人，斯里达尔卡南，自动码垛机器人，产品营销经理在Adept技术公司(普莱森顿，加利福尼亚州)谈论改变托盘配置。“货盘越来越小。每条生产线不仅能加工零件，还能码垛装运。在过去的几年里，终端用户一直要求食品包装应用的码垛机器人系统。”
根据不同物料包装、堆码顺序、层数的要求设置参数，实现不同类型包装物料的堆码操作。按功能分为送袋、转向、理袋、分组、抓袋码垛、托盘仓、托盘输送及相应的控制系统。
码垛机械抓具的特点:
占地面积小，场地，机器人码垛，操作简单；
握持形式，应用灵活，工作安全
结构简单，码垛机器人，故障率低，易于维护；
实现了直线运动，简化了运动控制程序；
Sipple说，当建立一个混合托盘时，机器人的软件算法应该考虑卸载顺序。“机器人技术可以提供混合产品托盘，尽管吞吐量不如传统码垛系统高。当将混合产品放在托盘上时，机器人软件必须考虑许多因素，例如理想的卸载顺序、易于压碎的产品、稳定性以及不规则形状产品的堆叠方式。”为了说明他的观点，西普尔警告不要把罐头食品放在面包上面。
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