鲁哀公六年（公元前489年），孔子与弟子在陈国、蔡国之间被困绝粮，许多弟子因困饿而病，后被楚国人相救。由楚国返回卫国，途中又遇隐者。
鲁哀公七年（公元前488年），孔子又回到卫国，主张在卫国为政先要正名。
鲁哀公八年（公元前487年）， 吴国讨伐鲁国，吴国战败。孔子的弟子 有若参战有功。
鲁哀公十年（公元前485年），孔子在卫国，孔子的夫人 亓官氏去世了。
孔子晚年时期的理想称之为“ 大同”，在大同的世界里，天下的人，不止以自己的家人为亲，不止以自己的父母儿女为爱，而是相互敬爱，爱天下所有的人。使老有所终，壮有所用，孩子们都能获得温暖与关怀，孤独的人与***者都有所依靠，男人各自有自己的事情，女人有满意的归宿。天下没有欺诈，没有，路不拾遗，夜不闭户，人人讲信修睦，选贤举能，大道之行也， 天下为公。
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