Turbo PMAC PCI Lite
4 Axis +/-10V Controller
Part Number: 400-603657-TRx
Turbo PMAC PCI Lite是Turbo PMAC板卡级产品家族中的一员，非常适合以单独的模拟量输入作为速度或力矩控制指令与传统的伺服驱动器连接。它的软件能够实现32轴控制。它在板提供4个轴的接口电路。通过它的扩展端口连接使用不在板的轴接口电路ACC-24P或ACC-24P2附件板可以支持到32轴。
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Turbo PMAC PCI Lite是一块全尺寸的PCI总线扩展卡。当Turbo PMAC-PCI Lite通过PCI总线与上位机通讯时，可以选用或不选用用来提高总线通讯速度的双端口RAM，而且它不需要插入一个扩展的PCI插槽也能够使用。PMAC-PCI Lite还可以通过RS-232或RS-422串口通讯，能够脱机***运行。
Turbo PMAC PCI Lite 特性
Turbo PMAC PCI Lite 控制器硬件特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 80 MHz DSP56303 CPU (相当于120 MHz PMAC))(快速内部存储用于1-15轴的伺服和通讯)
Turbo PMAC PCI Lite控制器 128k x 24 SRAM 用于编译/存储程序(5C0) (用于固件,完成的PLC, 用户写入的伺服和相位)
Turbo PMAC PCI Lite控制器 128k x 24 SRAM 用于用户数据存储(5C0) (用于运动和未完成的PLC程序,变量,表,缓冲)
Turbo PMAC PCI Lite控制器 1M x 8 闪存用于用户的备份和固件(5C0)
Turbo PMAC PCI Lite控制器 采用***新发布的固件版本
Turbo PMAC PCI Lite控制器 RS-232/RS-422 串行接口,33 MHz 5V PCI 总线接口
Turbo PMAC PCI Lite控制器 4通道轴接口电路，每一个包括：
Turbo PMAC PCI Lite控制器 16 位 +/- 10V模拟量输出
Turbo PMAC PCI Lite控制器 3路(AB quad with index)差分/单端编码器输入
Turbo PMAC PCI Lite控制器 4个标志信号输入（回零，限位，报警）
Turbo PMAC PCI Lite控制器 2个标志信号输出（使能，比较）
Turbo PMAC PCI Lite控制器 外部16位串行ADC输入接口
Turbo PMAC PCI Lite控制器 显示，控制面板，I/O点接口
Turbo PMAC PCI Lite控制器 扩展32轴同时使用
Turbo PMAC PCI Lite控制器 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法
Turbo PMAC PCI Lite控制器 扩展的 "pole-placement"（多极点）伺服算法
软件特性
运动轨迹规划
Turbo PMAC PCI Lite控制器 支持S曲线加减速的直线插补；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 支持S曲线加减速的圆弧插补；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 点到点快速运动；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 三次样条插补模式spline；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 自动硬件***/触发功能；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 交互式手动运动；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 ***的数字PID反馈滤波；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 2路陷波滤波器；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 PID参数可随时任意改变；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 可编程的极限输入，输出；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 交流伺服电机的正弦换相
Turbo PMAC PCI Lite控制器 交***应电机的矢量控制
Turbo PMAC PCI Lite控制器 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 位置补偿列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 力矩补偿列表；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 反向间隙补偿；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 刀具半径补偿。
安全特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 硬件的和软件的行程极限；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 放大器使能/报警交换信号；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 跟随误差警告极限；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 整合电流极限；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 编码器计数损失报警（一些版本）；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 Watchdog 报警计时器；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 程序和通信校验。
计算特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 实时多任务系统；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 48位浮点数编程；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 三角函数和超越函数；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
Turbo PMAC PCI Lite控制器 数字积分编码器；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 正弦编码器；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 旋转变压器；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 电位计；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 并行数字编码器；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 MLDTs；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
Turbo PMAC PCI Lite控制器 用户自定义的笛卡儿坐标系；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 可分离运行程序的坐标系；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 支持多个电机的坐标系；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 电子齿轮（不需要编程）；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 ***程序语言；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 自动按顺序执行运动；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 使用用户工程单位编程；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 运动的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 自动匹配坐标系里的各轴，
Turbo PMAC PCI Lite控制器 支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特性
Turbo PMAC PCI Lite控制器 与运动程序异步；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 与硬件PLC一样控制I/O；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 脱机运行时，作为支持平台；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 安全和状态监视；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 伺服比例行程安排；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 数据报告功能；
Turbo PMAC PCI Lite控制器 可使用控制器的全部寄存器。
选项
处理器和固件选项
OPT-10 指定固件版本
OPT-5C0 默认的CPU配置，80 MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
在板选项
OPT-2 在板32Kx16 双端口RAM
OPT-9T 辅助RS232串口
OPT-12 在板8通道12位A/D转换
OPT-12A 在板8通道12位A/D转换（需要Opt12）
OPT-15 V/F伏/频转换，用于模拟量输入
OPT-16A 32K x 24 带电保持SRAM
OPT-8A 高精度时钟晶体(+/-15ppm)
附件
轴接口板
ACC-8D 4通道接口板，可以扩展芯片，IDC接口形式
ACC-8DCE 4通道完全防护接口板，通过CE认证
ACC-8P 4通道接口板，无扩展芯片，接线端子形式
反馈接口板
ACC-28A 4 通道模拟到数字转换板
ACC-28B 4 通道模拟到数字转换板（高精度）
数字I/O接口板
ACC-11P ***24输入/24输出扩展板
ACC-14P PCI接口，48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-35A Thumbwheel端子扩展
ACC-35B Thumbwheel端子扩展
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22?或兼容产品)
伺服接口板
ACC-24P 4轴伺服接口板，模拟量输出+/-10V
ACC-51P x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P Tamagawa 编码器接口板
ACC-24PCI 4轴模拟量+/-10V输出伺服接口板，
通讯接口板
ACC-26A 串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
接口线缆
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
ACC-Cable - 100 pin flat cable for PMAC2 family boa***, 24 inches long
混合附件
ACC-1LS 锂电池
ACC-40 两天的技术支持（包含旅程时间）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库
PEwin32 PRO
PMAC执行调试工具包
PMAC Communicati*** Library (PComm32Pro)
PMAC动态链接库，自带VB/C++ 例程
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