机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得多。 电气驱动式 电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），机械手如何，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。
机械手运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度。
实际上，机械手是一个复杂的动力学系统，机械手系统在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）的作用下将取得静力平衡，在关节驱动力矩（驱动力）的作用下将发生运动变化。机械手的动态性能不仅与运动学因素有关，西宁机械手，还与机械手的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。机械手运动学分析只限于静态位置问题的讨论，未涉及机械手运动的力、速度、加速度等动态过程。
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