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本例中,采用结构化程序设计,程序具有的模块性和可移植性,对于不同的检测和应用,可以方便地进行程序重组。编程语言采用单片机C语言KeilC51,它具有较高的效率,可读性好,能够有效减轻编程的工作量。CAN节点之间通讯的另一个关键是波特率的设置,不仅CAN总线上的各下位机节点要设置相同的波特率,总线与PC机相连的UCAN接口卡也要有相同的波特率,这样才能通讯畅通。由于UCAN接口卡内的CAN控制器SJA1000用的是16M晶振,而各传感器节点内的 SJA1000与P89C668使用12M晶振,因此对于不同的通讯速率一定要计算出两种晶振都相一致的BTR0、BTR1来设置总线波特率。
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