激光agv小车-潜伏牵引激光agv小车-途灵机器人

激光agv小车的导航导引是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证激光agv小车行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：

1.***

***是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是激光agv小车导航导引的基本环节。

2.环境感知与建模

为了实现AGV自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

3.路径规划

根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

途灵AGV充电系统采用一对多充电模式。以1号AGV为例进行充电过程描述：当1号AGV车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号AGV将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包BMS的电池参数信息，并做好充电准备。当1号AGV到达正确充电位置后发到位状态量到车载CAN-WiFi模块，模块采集到该信号后通过WIFI向1号充电机发送到位干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集AGV的到位信号。如果AGV到位则充电机与BMS进行握手，握手完成后BMS闭合电池充电开关，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与BMS实时交换充电信息，车载CAN-WiFi模块闭合充电状态干接点通知1号AGV现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，BMS断开充电开关，车载CAN-WiFi模块通过断开充电状态干接点通知AGV充电过程结束，AGV此时可以离开充电点。在充电过程中AGV也可以通过断开到位干接点信号通知充电机停止对电池充电。

相比于普通的激光agv小车，麦克纳姆轮式移动激光agv小车有着其的灵活运动优势:

1. 狭小空间内的灵活穿梭

解决诸如S弯、直角弯等普通移动机器人“忘而却步”的通过性问题、利用横移才能通

过的理论死角，不受空间、环境的约束；

2.平面内任意方向的快速

解决“一米”的移动问题，使得原本在装配、加工、运输过程中需花费数十个小时完成的对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。

传统形式的AGV车轮通常采用聚氨酯轮，通过两轮差动原理实现转向功能，能够实现前、后、转弯等运动功能，目前广泛应用于汽车、电子、物流等行业。麦克纳姆轮激光agv小车与传统AGV相比各有优缺点：麦克纳姆轮AGV运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，激光agv小车，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，***精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，传统AGV结构简单成本较低，潜伏牵引激光agv小车，但是其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现工件微小姿态的调整。适用于空间较大、工件到位后对位置姿态等要求不高的场合。