二维码agv自动导向小车导航控制方法，agv自动导向小车，是按如下步骤进行：
1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置：X轴/Y轴角度值；
2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器，agv自动导向小车定做，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；
3、agv自动导向小车接收调度中心发送的导航路径指令；
4、agv自动导向小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位置；
5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；
6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个二维码准确行走到下一个二维码），使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。
五点AGV小车***的小技巧
一、对AGV搬运车进行日检、周检等日常维护***。
二、日检包括：设备外观、警示标志、设备按扭、安全保护装置等。
三、周检包括：万向轮、螺丝、驱动轮、驱动轮减震器等。
四、如AGV搬运小车发生故障需要维修时，应及时与AGV搬运小车生产厂家联系，说明AGV搬运小车的故障情况(好拍照，agv自动导向小车厂家，录像)，待AGV搬运小车生产厂家到故障现场维修后，由用户方提供工具、材料和人员配合。
五、更好的AGV搬运车不能私自改装、拆卸；如需改装，还应征得AGV搬运车厂家同意，听取AGV搬运车厂家的意见。
总结，由于AGV搬运车具有灵活性好、自动化程度高、工作等优点，已逐渐被一些中小企业和用户所接受，并应用于生产线的升级改造
AGV小车驱动电机及其传动装置必须经过维修***；
马达的碳刷每6个月检查一次，其它部位每3个月检查一次；
如AGV电动机及传动装置在工作中发出异常噪音，应远离其它车辆进行维护；
轮子磨损威胁着车顶的旋转半径，agv自动导向小车价格，这将导致AGV小车对距离的计算，从而使AGV的导航系统变得越来越差。通过设定小车的校正参数，可对此误差进行部分补偿。这样的调整还必须由进行。
