穿梭车agv的导航导引是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证穿梭车agv行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：
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***是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是穿梭车agv导航导引的基本环节。
2.环境感知与建模
为了实现AGV自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。
3.路径规划
根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
二维码导航的控制方法
二维码穿梭车agv导航控制方法，是按如下步骤进行：
1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置：X轴/Y轴角度值；
2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；
3、穿梭车agv接收调度中心发送的导航路径指令；
4、穿梭车agv根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位置；
5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；
6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个二维码准确行走到下一个二维码），使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。
接触充电是指所有充电电路都需要电缆和充电触点来连接车辆和电源系统，以便可以直接充电。接触充电可以提供较大的充电电流，实现快速充电。目前，这是好的离线充电方式。但是，它不适合频繁随机充电，充电触点磨损，需要定期更换。充电过程中可能会产生火花，造成安全隐患。此外，由于充电触点是外露部件，它们无法在低温冷凝、湿度、的环境中正常工作。无线充电是一种非接触式充电装置，不需要通过电缆将车辆与电源系统相连。它放弃了充电接触，充电器和用电设备可以暴露，没有导电接触。无线充电技术使充电终端与自动导引车储能系统电气隔离，从根本上消除了直列式充电方式带来的弊端。更安全，适用性更广。目前，自动导引车无线充电产品的充电效率与接触式充电系统相当。由于它的非接触磨损和高智能，它非常适合在线充电。它已经完全实现了，也就是说，它来的时候，去的时候就停止了。进一步提高了自动导引车使用过程的自动化程度。然而，它的技术复杂，成本高。此外，10KW以上的无线充电器体积庞大，不适合自动导引车。
