打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同时对机械手和环境之间的接触力进行控制。
1.接触方式：
①非接触：磁研磨、电火花研磨等
②接触式： 柔顺控制
2.主动柔顺控制：研磨工具系统利用的反馈信息采用一定的控制策略主动控制用力，由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件或设备的损坏。
3.被动柔顺控制：研磨工具凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，适应能力较差，天津工业机器人调试，不适合精加工。
4.主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合，高精度和高适应性。
1.拥有除尘系统可免除粉灰污染
柔性打磨抛光机器人取代人工进行打磨作业，有保护环境、保护***健康的优势。因为基本上所有的柔性打磨抛光机器人都拥有可靠的除尘系统，只要炊具或者钢铸件在打磨过程中产生大量的粉灰，那么除尘系统便会及时清理这些粉灰。
2.利用全自动铸件系统提升产品质量
柔性打磨抛光机器人之所以可以实现绿色打磨作业，这是因为它可利用全自动铸件系统提升产品质量。打磨机器人?它可让刀具、铸件器具以及各类炊具等都能提升产品质量，并且在加工过程中可避免刀具、铸件器具以及各类炊具遭遇污染。
一、工具型打磨机器人
定义:是机器人通过操纵未端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。
构成:
1、机器人本体
2、工具型打磨机器人的工具系统。
（1）工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。
（2）打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工。
3、工具型打磨机器人的末端执行器
（1）刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。
（2）电主轴的功率、转速要满足打磨需要的工效和光洁度。
4、配置力控制器
避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。
5、打磨机器人行走导轨
打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的布局。
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