码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。
码垛机器人的结构设计是一个拥有多个自由度的机器人，用于给生产包装进行码垛。机器人码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，天津工业机器人维护，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。
成本高、品种繁多，码垛机器人的设计、制造是一项系统工程，费时费力，操作环境和对象具有多样性，用户需求也多样性，导致品种规格繁多不利于企业的批量化、规范化运作，无法降低成本，有些物流包装企业生产和管理相对落后，不规范等原因，导致码垛机器人需求量小。
适应能力有待提高：现代工业生产具有小批量多品种、更新换代频繁、分工细化的特点，机器人码垛机须面对一机多产品、一机多盘、一机多线等情况。产品包装件的尺寸参数和码垛模式是事先编好程序输入机器人码垛机的，机器人本身无法对对象进行识别，一旦产品发生频繁变换，机器人无法快速识别。
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