理想动力 机器人-天津工业机器人***

打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同时对机械手和环境之间的接触力进行控制。

1.接触方式：

①非接触：磁研磨、电火花研磨等

②接触式： 柔顺控制

2.主动柔顺控制：研磨工具系统利用的反馈信息采用一定的控制策略主动控制用力，由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件或设备的损坏。

3.被动柔顺控制：研磨工具凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，适应能力较差，不适合精加工。

4.主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合，高精度和高适应性。

柔性机器人力控打磨与刚性机器人打磨的主要区别机器人打磨方式目前分为机器人刚性打磨和机器人柔性打磨，可根据工件及工艺要求不同采用适合的刚性打磨工具和柔性打磨工具.刚性打磨工具的特点为成本低廉，工件外形复杂时加工效果不好，柔性头则能有效补充刚性打磨头的缺点.主要区别：机器人刚性打磨：调试机器人门槛高，主要依赖工程师经验。打磨工件的良品率低，没有力控系统，工件尺寸存在误差时没有办法补偿。总体成本高，硬碰硬打磨长期会影响机器人使用寿命。机器人柔性力控打磨：机器人系统控制打磨路径，天津工业机器人***，力控系统控制打磨力度，打磨。打磨场景适应性强，可以适配任何形式、任何重量的打磨工具。

打磨机器人是一类可以独自完成打磨工作的设备，主要是通过外部控制器的控制，以实现它的自动打磨工作，如各类材料的表面打磨、焊缝打磨以及去除毛刺等工作，可以替代工人或者其他设备来完成打磨，节省工人的打磨精力和打磨时间，同时提高生产效率以及确保产品的品率。

可以提高生产效率：如果老式的人工打磨要和打磨机器人相比的话，其生产效率是比较低的，因为打磨机器人的打磨速度是人工打磨的好几倍，甚至是几十倍，并且可以连续工作二十个小时以上都不会疲惫，所以使用打磨机器人可以提高生产效率。