天津工业机器人维护-天津理想动力科技(图)

打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同时对机械手和环境之间的接触力进行控制。

1.接触方式：

①非接触：磁研磨、电火花研磨等

②接触式： 柔顺控制

2.主动柔顺控制：研磨工具系统利用的反馈信息采用一定的控制策略主动控制用力，由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件或设备的损坏。

3.被动柔顺控制：研磨工具凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，适应能力较差，不适合精加工。

4.主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合，天津工业机器人维护，高精度和高适应性。

打磨机器人是从事打磨的工业机器人，主要由工业机器人本体和打磨机具、抓手等外围设备组成，通过系统集成，由总控制电柜将机器人和外围设备的软硬件衔接起来，统一和谐，结束各种打磨功能。那么，打磨机器人的作业原理是怎么样的？整个打磨机器人有双作业台和一台三维直角坐标机器人组成。其间双作业台的作业原理和加工中心的双作业台原理类似。当一个工位上的毛坯件被打磨过程中，操作员可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后装上另一毛坯。每个作业台上的工装可以把零件滚动180度，这样能对毛坯的四个面进行打磨。

一、工具型打磨机器人

定义:是机器人通过操纵未端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。

构成:

1、机器人本体

2、工具型打磨机器人的工具系统。

（1）工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。

（2）打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工。

3、工具型打磨机器人的末端执行器

（1）刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。

（2）电主轴的功率、转速要满足打磨需要的工效和光洁度。

4、配置力控制器

避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。

5、打磨机器人行走导轨

打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的布局。