天津工业机器人维护-理想动力(在线咨询)

打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同时对机械手和环境之间的接触力进行控制。

1.接触方式：

①非接触：磁研磨、电火花研磨等

②接触式： 柔顺控制

2.主动柔顺控制：研磨工具系统利用的反馈信息采用一定的控制策略主动控制用力，由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件或设备的损坏。

3.被动柔顺控制：研磨工具凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，适应能力较差，不适合精加工。

4.主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合，高精度和高适应性。

使用手持气动，天津工业机器人维护，电动工具进打磨，研磨，等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，而且传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。随着机器人力控技术的发展，浮动机构和刀具的使用，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及***等各方面的误差。力控软件由二种***的功能组成。一种是压力控制功能，当机器人进行铸件研磨抛光时，该功能可保持刀具对工件的压力始终不变：另一种是变速控制功能，当机器人对铸件的表面或分型线进行去毛刺、去飞边操作时，该功能可持续控制其操作速度，在遇到较大凸起时能自动减速运行。

用于控制打磨工具末端的力

打磨抛光机器人可通过优化打磨痕迹以提升打磨效率。但是若想进一步提升机器人的打磨抛光质量，那么就要合理控制打磨工具末端的力，现今绝大多数的机器人制作厂都是通过压力传感器感应打磨工具末端的力，若是反馈的力过大或者过小，那么则需要系统进行调整。

优化机器人的打磨轨迹

打磨抛光机器人应用的身影一直活跃于五金、IT以及卫浴等多个不同的行业中。这种打磨抛光机器人正迎来新的发展高峰，而许多的加工企业更是通过优化机器人的打磨轨迹以提升其打磨质量，机器人会根据PLC程序规划打磨轨迹。