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弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家、焊接参数都要求确控制。唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家但是对复杂形状的焊缝，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家以便作摆动焊，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家而且摆动在每一周期中的停顿点处，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家，机器人也应自动停止向前运动，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家

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世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家。因此，唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家，用于电弧焊、唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家唐山松下YT-35CSL4HAE焊枪厂家
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