堆垛机的运动机构是由行走机构、起升机构、货叉伸缩机构三个主要部分组成，它在巷道内进行水平往复直线、垂直升降、货叉左右伸缩叉取等一系列协调工作。堆垛机的行走机构、起升机构和货叉机构是通过3台交流异步电机驱动，3台电机的调速由变频器（如西门子MM440：可用于矢量控制，巷道堆垛机厂商，可以实现高性能的应用，带内置制动单元，可以快速制动）来实现。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架（立柱），呼和浩特巷道堆垛机，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称为桥式堆垛机，随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的运用越来越广泛。高度也越来越高，如今，堆垛机都达到了几十米高。作业效率高：堆垛机是立体库的专用设备，具有较高的搬运存取速度，可在短时间内完成出入库作业。
堆垛机的货叉下挠度
货叉下挠度，是堆垛机的一项非常重要的性能参数，直接关系到堆垛机是否能正常工作。因结构型式、材料及加工热处理工艺的限制，同等状况下，目前国内立体堆垛机的货叉下挠度要比国外大20%～30%。改进货叉结构，合理选材，提高工艺手段，双立柱巷道堆垛机，是减少货叉下挠度，保证堆垛机工作性能的重要措施。堆垛机在高速运行和升降中，巷道堆垛机价格，特别是在同时进行时，由于车轮与轨道摩擦和提升链条或钢丝绳的振动、摩擦等，将产生较大的噪音。标准中规定，堆垛机在工作时，其噪声值不高于84分贝。目前立体仓库实际应用表明，对于行走速度不超过80米/秒的，还可以保证，超过100米/秒以上的，一般难以保证。
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