3、出现气孔可能为气体保护差、唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，对自动焊接机器人相应的调整就可以处理。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
??4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
??5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
??二、在自动焊接机器人焊接过程中机器人系统遇到一些故障，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H常见的有以下几种：唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
??1、发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H，可检查装配情况或修正焊枪TCP。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
??2、出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整自动焊接机器人的焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
??3、保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
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上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H免维修时间大为增长，加（减）唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H，***唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H准确，振动小。同时唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H唐山松下YT-50MFW1HAE/F/G/H
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