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武汉浩科自动化***销售:
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数字量模块总是保留以8 位（1 个字节）递增的过程映象寄存器空间。如果模块没有给
保留字节中每一位提供相应的物理点，那些未用位不能分配给I/O 链中的后续模块。对
于输入模块，这些保留字节中的未用位会在每个输入刷新周期中被清零。
模拟量扩展模块总是以两点递增的方式来分配空间。如果模块没有给每个点分配相应的
物理点，那么这些I/O 点会消失并且不能够分配给I/O 链中的后续模块。
图4-10 中是一个特定的硬件配置中的I/O 地址。地址间隙（用***斜体文字表示）无法
在程序中使用。
图4-10 CPU224 的本地和扩展I/O 地址举例
用指针对S7-200 存储区间接寻址
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Kc PID 回路的增益
e PID 回路的偏差（给定值与过程变量之差）
Minitial PID 回路输出的初始值
为了能让数字计算机处理这个控制算式，连续算式必须离散化为周期采样偏差算式，才
能用来计算输出值。数字计算机处理的算式如下：
输出= 比例项＋ 积分项＋ 微分项
其中：
Mn 在第n 采样时刻，PID 回路输出的计算值
KC PID 回路增益
en 在第n 采样时刻的偏差值
en-1 在第n-1 采样时刻的偏差值（偏差前项）
KI 积分项的比例常数
Minitial PID 回路输出的初值
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Enable = FALSE 时，MC_Power 命令将取消此工艺对象上的其它所有运动控制命令。
参数
参数声明数据类型初始值说明
Axis INPUT TO_Axis_PTO - 轴工艺对象
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 运动控制尝试启用轴。 如果没有待决的启用-禁止错
误，则启用轴。
FALSE 根据“StopMode”的参数设置取消所有当前命令。
StopMode INPUT INT 0 0 紧急停止
禁用时，轴会以组态的紧急停止减速率进行减速。
轴在变为静止状态后被禁用。
1 紧急停止
禁用轴时，将会毫无延迟地立即阻止轴。 脉冲输出
立即停止。
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