R88M-G20030H-S2-Z

填充机伺服运动的实现

（1）伺服电机经过1：40减速机带动旋转***机构每次旋转90°，则马达每次需要旋转10圈整。设定伺服参数P1-15内部位置指令圈数设定参数=10。设定P1-16内部速度位置指令脉冲数参数=0。

（2）速度寄存器P2-36=人机设定速度值×40，由HMI设定旋转***速度1~50，因为涉及1：40的减速关系，故可以通过HMI宏指令数***算完成后通讯到给定伺服寄存器P2-36。

（3）马达运转命令触发DI信号GTPG信号由PLC输出点给定，启动伺服马达运转。

（4）马达运转10圈后，到达完成90°***后会停止下来。驱动器会输出DO信号TPOS位置到达信号给PLC输入点，用来控制其他外部电气回路动作。

3.5  伺服回原点动作的实现

区别于一般的PLC脉冲控制方式检测外部传感器开关而言，台达AB系列伺服系统特有原点回归功能，伺服马达回零动作规划均由伺服驱动器参数P1-47设定规划，PLC不需发送脉冲即可完成，并可以***于编码器的Z相脉冲，***精度高,如图4所示，实现过程如下：