台达伺服系统原点回归功能 R88M-G20030H-Z
（1）原点回归方式参数设定P1-47=202。
（2）原点回归***段速度设定P1-48=1000rpm，原点回归寻找原点减速开关ORGP的速度。
（3）原点回归第二段速度设定P1-49=20rpm寻找到ORGP后，折返寻找伺服马达Z相零位脉冲的速度。
（4）原点回归触发SHOME,由信号由PLC输出点给定，触发伺服马达回原点功能启动。
（5）马达按照原点回归***段速度设定P1-48=1000rpm，寻找原点减速开关ORGP。
（6）马达寻找到ORGP后减速到零，旋转方向反向折返，速度按照原点回归第二段速度设定P1-49=20rpm寻找伺服马达Z相零位。
（7）***于Z向脉冲后，驱动器会输出DO信号HOME回原点完成信号给PLC输入点，用来控制其他电气动作。
3.6 伺服和HMI人机界面间的数据交换
台达AE系列HMI支持双端口联机通讯功能，可同时连接2种不同协议的控制器。本案使用HMI的COM2与PLC进行RS485通讯，用以设定PLC 程序中的按钮等元件，并可将PLC的运行状态反馈在HMI上，此外还使用了HMI的COM1与SERVO进行RS232通讯，用以与伺服内部寄存器交换数据。台达的HMI软体还自建了和台达伺服的通讯功能，只需简单的HMI界面规划，就可对台达伺服寄存器内的数值进行读取和写入，彰显单一自动化平台方便直接的系统集成优势