上海西皇电气设备有限公司
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6ES7-200/300/400/1200/6EP/6***/6GK/ET200/6SE变频器/电缆/DP接头/触摸屏 /变频器/数控伺服备件全系列产品、拥有***的技术团队,及***的从业人员,长期为客户提供西门子PLC的销售,安装,调试服务
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用户可以把自己编制程序集成到编程软件Micro/WIN中。这样可以在编程时调用实现相同功能的库指令，而不必同时打开几个项目文件拷贝。指令库也可以方便地在多个编程计算机之间传递。
新建库操作步骤：
***步：在Micro/WIN的File（文件）菜单中，选择Creat Library...（建立库）命令；或者用鼠标右键单击指令树的Libraries（指令库）分支，选择Creat Library...
第二步：在Creat Library对话框中选择哪些子程序要集成为指令库
第三步：在Properties（属性）标签中设置
指定指令库名称
指定要生成的库文件的目录路径
指定版本信息
第四步：在Protection（保护）标签中设置密码
第五步：按OK按钮确定，输出指令库文件
指令库文件扩展名为.mwl，缺省情况下存在Micro/WIN安装目录下的lib文件夹中。库文件可以作为单独的文件拷贝、移动。
添加指令库
***步：在Micro/WIN的File（文件）菜单中选择Add/Remove Libraries...（添加/删除指令库）命令 ；或者在指令树的Libraries（指令库）分支上单击鼠标右键，选择Add/Remove Libraries...
第二步：按Add（添加）按钮，选择新定义的库文件路径。用户自定义库将自动添加到Micro/WIN指令树的Libraries分支下。
调用用户定义指令库
指令库的使用方法与子程序基本一样。
在OB1中两次调用上一个日志中的子程序SBR_0，在运行程序时发现，接通I0.0外接的小开关，Q0.0和Q0.1同时变为ON。这是因为分配给SBR_0的输出参数“电动机”的地址为L0.2，***次调用SBR_0之后，L0.2的值为ON。第二次调用SBR_0时，虽然起动按钮I0.2为OFF，但是因为两次调用SBR_0时局部变量区是公用的，此时输出参数“电动机”（L0.2）仍然为ON，所以第二次调用SBR_0之后，由于执行图4-40中的程序，输出参数“电动机”使Q0.1为ON。子程序的局部变量一定要遵循“先赋值后使用”的原则。
S7-200的子程序使用临时变量来传递参数，OUT类型的参数不会把实参读入形参，所以这里使用OUT形参的触点就出现了临时变量未赋值先使用的情况。将输出参数“电动机”的变量类型改为IN_OUT就可以解决上述问题。这是因为两次调用子程序，参数“电动机”返回的运算结果分别用Q0.0和Q0.1保存，在第二次调用子程序SBR_0，执行“O #电动机”指令时，因为“电动机”是IN_OUT参数，使用的是前一个扫描周期保存到Q0.1的值，与本扫描周期***次调用子程序后参数“电动机”的值无关。
简单地说，对于有记忆功能的电路，需要用存储单元来保存要记忆的变量值。S7-300的FB可以用静态变量来保存，而S7-200的子程序没有静态变量，只有用IN_OUT变量的实参（本例中的Q0.1）来保存变量值。
某日，客户打进电话来：“麻烦工程师，给一个编程的思路。我用的S7-200PLC，我想实时采集数据，如何才能实现永远记录***新的几条数据。”
答曰：“运用表指令，就能够实现。”
那么表指令怎么实现，下面我们来细说一下。
首先，需要将实时采集的数据，建立一个指定长度的表格（ATT填表指令）。实时记录***新数据，那么就要求这个表格具有***先出的功能（FIFO）。
1.ATT填表指令：向表格（TBL）中加入字值（DATA）。表格中的***个数值是表格的***大长度（TL）。第二个数值是表格的实际条目数。每次向表格中增加新数据后，条目计数加1。新数据被增加至表格中的***后一个条目之后，即无法再向表格中添加数据，报溢出。表格***多可包含100个条目，不包括指定***大条目数和实际条目数的参数。
2. FIFO***先出指令：从表(TBL)中移走***个数据，并将此数输出到DATA。剩余数据依次上移一个位置。每执行一条本指令，表中的数据数减1。
3.将这两个指令结合起来，先通过数据建表，当表格满了之后，再移出老的数据，填入***新数据。如下图所示：
注意：所有的表格读取和表格写入指令必须用边缘触发器指令***。
好啦，如果您需要实现实时记录***新数据，请参考吧。
用PTO 怎么才能让步进电机走完一段距离后自动反转回来？外部没有开关
答：1、主程序先正转,等到正转完了就中断,中断中接通个辅助触点(M0.X),当M.0X闭合,住程序中的反转开始运做.这样子就OK了。
2、用PTO指令让Q0.0 OR Q0.1高速脉冲，另一个点如Q0.2做方向信号，就可以控制正反转了，速度快慢就要控制输出脉冲周期了，周期越短速度越快，如果你速度很快的话请考虑缓慢加速，不然它是启动不了的，如果方向也变的快的话就要还做一个缓慢减速，不然它振动会蛮厉害，而且也会失步。
3、程NETWORK 1 // 用于单段脉冲串操作的主程序（PTO）
// ***扫描时，将映像寄存器位设为低
// 并调用子程序0
LD ***0.1
R Q0.0 1
CALL SBR_0
NETWORK 1 // 子程序0开始
LD ***0.0
MOVB 16#8D ***B67 // 设置控制字节：
// - 选择PTO操作
// - 选择单段操作
// - 选择毫秒增加
// - 设置脉冲计数和周期数值
// - 启用PTO功能
MOVW +500 ***W68 // 将周期设为500毫秒。
MOVD +4 ***D72 // 将脉冲计数设为4次脉冲。
ATCH INT_0 19 // 将中断例行程序0定义为
// 处理PTO完成中断的中断。
ENI // 全局中断启用
PLS 0 // ***PTO操作，PLS0 => Q0.0
MOVB 16#89 ***B67 // 预载控制字节，用于随后的
// 周期改动。
NETWORK 1 // 中断0开始
// 如果当前周期为500毫秒：
// 将周期设为1000毫秒，并生成4次脉冲
LDW= ***W68 +500
MOVW +1000 ***W68
PLS 0
CRETI
NETWORK 2
// 如果当前周期为1000毫秒：
// 将周期设为500毫秒，并生成4次脉冲
LDW= ***W68 +1000
MOVW +500 ***W68
PLS 0序注释
1. 注意区分输入端接的是电压信号还是电流信号；输出端是电流信号还是电压信号。在模拟模块上不同信号下的接线方式。
2. 了解信号输入元件相关资料：
如使用温度变送器，要了解温度变送器测量范围，如0～100℃；输出电流范围4～20mA；分度号是什么，如PT100；接线原理图等。相关输入元件；输出元件在模拟模块上的接线方式。其他如工程要求的精度是多少等。
3. 关于PID设定值(VD204)确认：
假定我们将控制温度***23.5℃；以单极性为例，首先应确定输入信号是0～10V电压信号还是4～20mA电流信号？，这在PID设定值中非常重要。
如是0～10V电压输入信号对应0～32000，温度范围0～100℃，设定值为可直接算出: VD204=23.5/（100-0）=0.235；
若是电流4～20mA，其对应数值应为6400～32000，温度范围0～100℃，则设定值应为0.388。
原因：模拟模块中0～32000对应0～20mA；其中6400～32000对应4～20mA对应0～100℃；这就必须进行相关的计算，23.5℃电流计算方式：
（20-4）：（100-0）=（X-4）:23.5;
解方程：X=7.76(mA)。
设定值：VD204=7.76/20=0.388.
4. 关于PID输出值(VD208)确认：
以单极性为例，应确定输出信号是0～10V电压信号还是4～20mA电流信号对应着0～32000？
若是输出信号AQW0对应电压信号，比如0～10V，则
AQW0=（实数VD208*32000在转化成整数）即可；
若是输出信号AQW0对应电流信号，比如4～20 mA，则
AQW0=（实数VD208*32000在转化成整数+6400）。
5. 关于PID恒温控制实际：
通过上机实验可知：PID恒温控制是围绕着设定值进行调节的。若设定温度为23.5℃；当温度低于设定值时，加温蒸汽调节阀始终处于全部打开状态，；当温度达到23.5℃，加温用的蒸汽调节阀开始逐渐关闭，在关闭过程中，温度有可能仍在渐渐上升，温度偏离越大，关闭速度越快；知道全部关闭为止；当温度再次低于设定值时，加温蒸汽调节阀则会逐渐打开，打开速度取决于温度偏离值的大小，偏离越大，打开速度越快；直到温度再次达到设定值。若温度长时间未达到设定值，调节功能会将调节阀全部打开，这就是我所观察到的PID恒温控制情况。所以，我们可以根据实控情况进行必要的编程，有效的利用低于设定值时PID控制时段；切断高于设定值部分的PID控制，在温度高于设定值后，即可根据生产要求干脆部分或全部关闭加温阀。以防温度上升过高。来求得优越的温控效果。
PID 自整定步骤
***步：在 PID Wizard (向导）中完成 PID 功能组态
要想使用 PID 自整定功能，PID 编程必须用 PID 向导来完成
第二步：打开 PID 调节控制面板，设置 PID 回路调节参数
在 Micro/WIN V4.0 在线的情况下，从主菜单 Tools > PID Tune Control Panel 或点击进入 PID 调节控制面板中，如果面板没有被***（所有地方都是***），可点击 Configure（配置）按钮运行 CPU。在 PID 调节面板的 e.区选择要调节的 PID 回路号，在 d.区选择 Manual（手动），调节 PID 参数并点击
Update（更新），使新参数值起作用，监视其趋势图，根据调节状况改变 PID 参数直至调节稳定。
为了使 PID 自整定顺利进行，应当做到：
?6?1使 PID 调节器基本稳定，输出、反馈变化平缓，并且使反馈比较接近给定
?6?1设置合适的给定值，使 PID 调节器的输出远离趋势图的上、下坐标轴，以免 PID 自整定开始后输出值的变化
范围受限制
在此允许你设定下列参数：
a.你可以选中复选框，让自整定来自动计算死区值和偏移值对于一般的 PID 系统，建议使用自动选择。
b.Hysteresis（滞回死区）：
死区值规定了允许过程值偏离设定值的***大（正负）范围，过程反馈在这个范围内的变化不会引起 PID 自整定调节器改变输出，或者使 PID 自整定调节器“认为”这个范围内的变化是由于自己改变输出进行自整定调节而引起的。PID 自整定开始后，只有过程反馈值超出了该区域，PID 自整定调节器才会认为它对输出的改变发生了效果。这个值用来减少过程变量的噪声对自整定的干扰，从而更***地计算出过程系统的自然振动频率。如果选用自动计算，则缺省值为 2％。如果过程变量反馈干扰信号较强（噪声大）自然变化范围就大，可能需要人为设置一个较大的值。但这个值的改变要与下面的偏差值保持 1:4 的关系。
c.Deviation（偏差）：
偏差值决定了允许过程变量偏离设定值的峰峰值。如果选择自动计算该值，它将是死区的 4 倍，即 8％。有些非常敏感的系统不允许过程量偏离给定值很多，也可以人工设置为比较小的值，但是要和上述“死区”设置保持比例关系。这就是说，一个精度要求高的系统，其反馈信号必须足够稳定。
d.Initial Output Step（初始步长值）：PID 调节的初始输出值
PID 自整定开始后，PID 自整定调节器将主动改变 PID 的输出值，以观察整个系统的反应。初始步长值就是输出的变动***步变化值，以占实际输出量程的百分比表示。
e.Watchdog Time（看门狗时间）：过程变量必须在此时间（时基为秒）内达到或穿越给定值，否则会产生看门狗超时错误。PID 自整定调节器在改变输出后，如果超过此时间还未观察到过程反馈（从下至上或从上至下）穿越给定曲线，则超时。如果能够事先确定实际系统响应非常慢，可以加长这个时间。
f.动态响应选项：根据回路过程（工艺）的要求可选择不同的响应类型：快速、中速、慢速、极慢速
o 快速：可能产生超调，属于欠阻尼响应
o 中速：在产生超调的边缘，属于临界阻尼响应
o 慢速：不会产生任何超调，属于过阻尼响应
o 极慢速：不会产生任何超调，属于严重过阻尼响应用户在这里指定需要达到的系统控制效果，而不是对系统本身响应快慢的判断。
g.设定完参数点击 OK 键回到 PID 调节控制面板的主画面
第四步：在手动将 PID 调节到稳定状态后，即过程值与设定值接近，且输出没有不规
律的变化，并***好处于控制范围中心附近。此时可点击 d.区内的 Start Auto Tune 按
钮启动 PID 自整定功能，这时按钮变为 Stop Auto Tune。这时只需耐心等待，系统完
成自整定后会自动将计算出的 PID 参数显示在 d.区。当按钮再次变为 Start Auto
Tune 时，表示系统已经完成了 PID 自整定。
要使用自整定功能，必须保证 PID 回路处于自动模式。开始自整定后，给定值不能再改变。
第五步：如果用户想将 PID 自整定的参数应用到当前 PLC 中，则只需点击 Update
PLC。
完成 PID 调整后，***好***一次整个项目（包括数据块），使新参数保存到 CPU 的
EEPROM 中。
PID 自整定失败的原因
1.PID 输出在***大值与***小值之间振荡（曲线接触到坐标轴）
解决方法：降低 PID 初始输出步长值（initial output step）
2.经过一段时间后，PID 自整定面板显示如下信息：“ The Auto Tune algorithm
was aborted due to a zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定计算因为等待
反馈穿越给定值的看门狗超时而失败。
解决方法： 确定在启动 PID 自整定前，过程变量和输出值已经稳定。并检查
Watchdog Time 的值，将其适当增大。
对于其它错误，可参考手册中表 15－3 中的错误代码的描述。 如何获得一个稳定的 PID 回路
在开始 PID 自整定调整前，整个 PID 控制回路必须工作在相对稳定的状态。
稳定的 PID 是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控制范围中心附近变化。
问题与解决方法：
1.PID 输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化
产生原因：
o 增益（Gain）值太高
o PID 扫描时间（sample time）太长（对于快速响应 PID 的回路）
解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间
2.过程变量超过设定值很多（超调很大）
产生原因：积分时间（Integral time)可能太高
解决方法：降低积分时间
3.得到一个非常不稳定的 PID
产生原因：
o如果用了微分，可能是微分参数有问题
o没有微分，可能是增益（Gain）值太高
解决方法：
o调整微分参数到 0－1 的范围内
o根据回路调节特性将增益值降低，***低可从 0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的 PID。