弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA等离子焊枪，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态等离子焊枪、焊接参数都要求确控制。等离子焊枪所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，等离子焊枪但是对复杂形状的焊缝，等离子焊枪价格，等离子焊枪用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单等离子焊枪，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外等离子焊枪，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，等离子焊枪生产厂家，等离子焊枪以便作摆动焊，等离子焊枪而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，等离子焊枪以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。等离子焊枪等离子焊枪等离子焊枪
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??1.柔性
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