堆垛机的结构组成
1、货叉机构：货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下三叉组成的一个机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，三叉之间通过链条传动做直线差动式伸缩。
2、导轮装置：堆垛机共采用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用于导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。设备运行速度有一定的范围，可根据实际需求调节，确保堆垛机的运行效率和安全。起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时通过导轮支撑荷重，并传递给主体结构。
单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。堆垛机的安全措施堆垛机设有运行极限限制开关和机械缓冲块双重保护装置。立柱多采用较大的H型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台及货物对立柱的偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱堆垛机在使用上有局限性。不适于起重重量大和水平运行速度高的堆垛机。
堆垛机是自动化立体仓库里面的主要存取设备。因此，只要按下启动电钮，就能遥控堆垛起重机自动进行进出库动作。在堆垛机工作过程中，我们可以看到其接收到指令后会自动运行到相应的货位位置进行作业，但是堆垛机是怎么知道它在什么位置上，又是如何找到目的地的呢？高速轻型堆垛机，采用二次精***技术，确保货架安装误差或者料箱意外歪斜的情况下，堆垛机能够识别出准确取货位置，提高系统冗余性。
