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?焊接机器人的材料包括母材和焊接材料。在相同焊接条件下，决定母材焊接性的主要因泉是它本身的物理化学性能。对钢而言，有钢的化学成分、冶炼轧制状态、热处理松下送丝管条件、***状态和力学性能等。其中化学成分(包括松下送丝管杂质的分布松下送丝管)是主松下送丝管要的形响因素，它能决定热影响区的淬硬倾向、脆化倾向和产生裂纹的敏***。同时，在焊接过程中，由于母材今与熔池的冶金反应，也要影响到焊缝的化学成分。松下送丝管

??对焊接性影响较大的元素如C， S， P， 0， H和N等.它们容易引起焊接工艺块陷和降低娜接接头的松下送丝管使用性松下送丝管能。此外.钢材的冶炼轧制状态、热松下送丝管处理条件、***状态等因家都会对焊接性产生不松下送丝管同的影响。例如经过精炼提纯的CF钢、Z向钢和由摊引.

世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，松下送丝管TDT90023，松下送丝管绝大部分有6个轴。其中，松下送丝管T***0L506，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式松下送丝管（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、松下送丝管下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体松下送丝管。因此，松下送丝管这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，松下送丝管TDT90014，一般适用于负载较小的机器人松下送丝管，用于电弧焊、松下送丝管切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。松下送丝管松下送丝管松下送丝管
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，松下送丝管而对于容量较大的变压器，已松下送丝管经开始采用逆变技术把5松下送丝管0Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用6松下送丝管00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，松下送丝管，用直流电焊接。焊接参数由定时松下送丝管器调节，参见图1b。新型定时器已松下送丝管经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，松下送丝管无需另配接口。点焊机器人的焊钳松下送丝管，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图松下送丝管4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：松下送丝管松下送丝管松下送丝管
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