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线路损坏 对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1，对端子5、6和18 用万用表测量＋5V、＋24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据保持电池电源，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，万用表测量端子4、7，电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
2.故障处理
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”，导入备份程序后***正常，故障排除。
结语
FANUC作为日系机器人的主要品牌之一，其在控制原理上与其他品牌机器人大致相同，但其控制部分组成结构有着自己的风格，体现了亚洲人的使用习惯，比较适合国内使用。我国焊接机器人技术的研究应用虽然较晚，但借鉴了国外的成熟技术，发展非常迅速。2009年我公司与哈尔滨工业大学合作开发的奇哈机器人诞生，我们看到了企业与科研单位合作的力量，认为应用型企业参与设备的研究是个很好决策。当然，焊接机器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要***为机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业提供一定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。
FANUC，是******多样化的FA（工厂自动化）、机器人和智能机械的制造商。自1956年成立以来，公司始终是***计算机数控设备发展的先驱，在自动化领域贡献突出。上世纪70年代，FANUC成为世界上***大的***数控系统生产厂家，占据了***70%的市场份额。2008年FANUC成为世界上***大的机器人生产厂商，在******个突破20万台机器人。目前已突破25万台，市场份额稳居***。
DNC 加工技术的发展
用穿孔纸带记载加工程序 , 通过纸带阅读机把加工程序读入数控系统的缓冲寄存器 , 这是早期数控机床自动运行的主要方式。因为那时候存储器技术还不完善 , 人们只好借助穿孔纸带记录和保存加工程序。纸带体积庞 大 , 还要为其准备专门的阅读机装置 , 稍有不慎或使用多次会造成破损 , 导致输入错误是无法避免的。存储器技 术的发展已经让我们有足够的理由淘汰纸带和阅读机。640m纸带所记载的程序容量相当于 256K 字节的存储 器 , 其体积也不过是一个 30mm × 15m × 3m 的集成电路模块而已。读入和读出靠软件 , 不占空间。我们用手工编制的加工程序一般都不太长 , 加工一个有钻、镗、铣、攻丝等工序的汽车变速箱程序大约有 2K 字节就够了 , 这就算长程序。在 256K 程序存储器的 FANUC 数控系统里 , 存储 100个加工零件的程序是毫无问题的。当前生 产制造的中***数控系统无一例外 , 全部都采用了这种程序存储器方式作自动运行。
随着三轴乃至四、五轴联动功能的出现 , 加工三维空间曲面的编程已经成为必需解决的问题 , 因为靠人手工 是无法实现的。 CAD/CAM 计算机辅助设计 / 制造软件 , 特别是具有三维造型和编程的软件受到用户的喜爱。市 面***行***广的有 Pro/Engineer,Unigraphics,Cimatron等。由于模具制造加工的编程都属于三维实体 , 它们必需 使用这些软件进行造型和编程。计算机应用上述软件生成的加工程序都很长 , 少则 1-3 兆 , 多则几十至几百兆。 这样长的程序数控系统没有可存放的空间 , 它们只能存放在计算机的硬盘中。当需要加工时 , 利用电缆连接计算 机和数控系统的 RS232C 串行接口 , 通过 DNC 软件把加工程序一部分、一部分地传送给数控系统。机床运行完一 部分程序后 , 会请求计算机再发送一部分 , 直到加工完成 , 这就是所谓的 DNC 加工。
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