A06B-0116-B275#0008
Johnson先生在这里提出了一些问题，他认为可以将目前的视频系统应用到机械操作的机器人身上。
这种视频系统的软件能够检查一个零件的实际几何形状，而不是检查经过整理的像素图形，这有利于鉴别大小和方向变化不同的各种零件
摄像头安装在什么地方？
一个视频系统在开始时可以安装一个或多个摄像头，通过摄像头主要可以拍摄一个零件的镜头，这样，系统软件就能够确定零件的位置和方向。摄像头可以安装在一个机器人的手臂上，通过不同的角度***零件的图像。静止的摄像头可以安装在离机器人拣取零件处较远的上方或其相邻的地方。远距离安装的摄像头，其安装位置可以高于机器人的手臂，从而能使摄像头的景深达到***大范围。例如，对于储存在多层货盘库中的零件，处于高位的摄像头可以集中焦点，从上到下地***到每一层零件的图像。
目前的视频系统能够看得更清楚吗？
早期的视频系统对照明和对比度要求特别敏感。这些系统采用二进制的方式，即图像中的每一个像素不是开放就是关闭。目前的许多视频系统以灰度级为基础，它们的软件具有后处理能力，它能够进一步提高图像的质量。就照明和对比度而言，这类灰度级系统要比二进制系统具有更大的包容性，但有效的照明毕竟还是视频系统中的一个关键部分。
机器人如何识别零件？
视频系统能够确定货盘中、传送带上以不同方向排列的零件位置。FANUC公司提供无固定夹持装置的零件储存库，这种储存库采用多层货盘，当库内没有零件时，机器人可以将它们自动打开或关闭。然后再接近下一层装有零件的货盘库。V-500iA系统使用的软件具有对几何形状进行比较的特性，并以此来检查一个物体的几何形状，而不是寻找一个经过培训的像素图形。这有利于确定机器人手中的零件位置是否在同一方向上，或零件是否被部分覆盖。
这一应用领域是否需要二维或三维系统？
对位于X-Y平面上（例如在传送带上或货盘上）的小型零件而言，采用二维系统也许就已经足够了。但对于较大的零件或处在X、Y和Z平面上的零件而言，就往往需要采用三维系统。
机器人的设计趋势开始向什么方向发展？
为机械自动化而设计的机器人，其结构越来越精巧，工作速度越来越快，功能越来越强大。由于其设计结构精巧，因此更容易在车间内重新安排就位；由于其工作速度加快，因此其生产能力有了很大的提高；由于其工作负荷性能提高，因此其能够更好地操做较大型的零件。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有***水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为***大的***数控系统生产厂家。
FANUC公司早期生产的数控系统如（FS6、FS11、FS0等）系统的电源御断控制一般都配套有FANUC 公司生产的***型“输入单元”模块，（模块号：A14C-0061-B101-B104），通过相应的外部控制信号，通过相应的外部控制信号，进行数控系统、伺服驱动的电源通、断控制。而在FANUC0系统中，则比较多地采用输入单元与电源集成一体的电源控制模块 FANUC AI电源单元。
对于采用***型“输入单元”模块的FANUC系统．电源不能接通的故障诊断，可以根据输入单兀上的绿色状态指示灯PIL，电源报警红色指示灯ALM的状态，进行如F检查．判 断故障原因。
⑴ 电源指示灯PIL不亮
l）CNC 电源未加入，端子TPI上无电源。应根据机床生产厂家的电气原理图，检查机床中与CNC 电源输入有关的电路
2）端子TPI上有电源。应检查电源输入熔丝Fl、F2是否熔断辅助电源控制回路是否存在故障。
⑵ 电源指示灯PIL亮，报警指示灯ALM不亮这是电源模块的正常工作状态，如果在这状态下仍然无法接通系统电源，可能的原因有．
l）接通电源的条件未满足。应检查输入单元的电源接通条件，具体如下：
①电气柜门“互锁”（DOOR1/DOOK2）触点闭合。
②外部电源切断E-OFF （TP2的EOF与COM间）触点闭合。
③MDI/CRT单元上的电源切断OFF按钮触点闭合。
④MDI/CRT单元上的电源接通ON按钮触点短时闭合。
2）输入单元元器件损坏
A02B-0301-B801
1017878 WL24-2B333
1202-C10
1202-C30
1203-CN1
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1336-GM1
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