世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，松下送丝管绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，松下送丝管TDT90011，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式松下送丝管（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、松下送丝管下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体松下送丝管。因此，松下送丝管这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，松下送丝管TDT90017，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人松下送丝管，用于电弧焊、松下送丝管切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。松下送丝管松下送丝管松下送丝管
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