拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。松下气筛故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）松下气筛，难以倒挂工作。松下气筛
但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人松下气筛（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，松下气筛从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。松下气筛近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。松下气筛松下气筛松下气筛
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，松下气筛而对于容量较大的变压器，已松下气筛经开始采用逆变技术把5松下气筛0Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用6松下气筛00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，松下气筛，用直流电焊接。焊接参数由定时松下气筛器调节，参见图1b。新型定时器已松下气筛经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，松下气筛无需另配接口。点焊机器人的焊钳松下气筛，松下气筛TGR01007，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图松下气筛4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：松下气筛松下气筛松下气筛
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