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控制器的控制形式

运动控制器的控制形式

点位运动控制:即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的***速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。

在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。

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控制器跟控制卡的区别

控制器是个由各个部件构成，完成运动控制功能的设备.

控制卡是完成控制功能的一个部件，日本运动控制器公司，这个部件要能使用，还需要辅助部件，比如电源，PC，指令设备，传动装置等

运动控制器应该是完整的、***的硬件平台，运动控制卡则需要一个载体（一个系统运行平台，必须基于工控CPU）。不过现在很多国外的运动控制卡都可以通过网络和工控机进行通讯，而不需要在插在工控机里面了。

运动控制器也是基于卡开发的产品， 功能同级别的都差不多。卡的自主发挥更好， 而控制器偏向于集成化。

控制器有***的安装面板，有的是面板式的，有的是仪表型的，还有导轨安装型的！ 控制卡，一般是PCI插槽的，或者是104板卡的，都必须安装在主机的主板上！

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控制器有哪些基本功能

接收和识别命令：CPU可以向控制器发送多种不同的命令，设备控制器应能接收并识别这些命令。为此，在控制器中应具有相应的控制寄存器，用来存放接收的命令和参数，并对所接收的命令进行译码。例如，磁盘控制器可以接收CPU发来的Read、Write、Format等15条不同的命令，而且有些命令还带有参数；相应地，在磁盘控制器中有多个寄存器和命令译码器等。

地址识别：就像内存中的每一个单元都有一个地址一样，系统中的每一个设备也都有一个地址，而设备控制器又必须能够识别它所控制的每个设备的地址。此外，为使CPU能向(或从)寄存器中写入(或读出)数据，这些寄存器都应具有特定的地址。

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